void publish_scan(ros::Publisher *pub,

                  rplidar_response_measurement_node_hq_t *nodes,

                  size_t node_count, ros::Time start,

                  double scan_time, bool inverted,

                  float angle_min, float angle_max,

                  float max_distance,

                  std::string frame_id)

{

    static int scan_count = ;

    sensor_msgs::LaserScan scan_msg;

    scan_msg.header.stamp = start;

    scan_msg.header.frame_id = frame_id;

    scan_count++;

    bool reversed = (angle_max > angle_min); 

    if(reversed){

      scan_msg.angle_min =  M_PI - angle_max;

      scan_msg.angle_max =  M_PI - angle_min;

    }

   else{

      scan_msg.angle_min =  M_PI - angle_min;

      scan_msg.angle_max =  M_PI - angle_max;

    }

    scan_msg.angle_increment =(scan_msg.angle_max - scan_msg.angle_min) / (double)(node_count-);

    scan_msg.scan_time = scan_time;

    scan_msg.time_increment = scan_time / (double)(node_count-);

    scan_msg.range_min = 0.15;

    scan_msg.range_max = 8.0;

    scan_msg.intensities.resize(node_count);

    scan_msg.ranges.resize(node_count);

    bool reverse_data = (!inverted && reversed) || (inverted && !reversed); //修改后的代码reverse_data就没有用处了。

    /* 将rplidar放到hokuyo的位置，角度信息见上面的图如下

                  0度/前

      270度/左   rplidar的方向  90度/右

                 180度/后

      kobuki接收到 LaserScan scan_msg.ranges数据对应的角度信息

                  180度/前

      270度/左   kobuki的方向  90度/右

                  0度/后

    要把 0～90度对应的node数据映射到 180～90度的scan_msg.ranges中

    要把 90～180度对应的node数据映射到 90～0度的scan_msg.ranges中

    要把 180～270度对应的node数据映射到 359～270度的scan_msg.ranges中

    要把 270～359度对应的node数据映射到 270～180度的scan_msg.ranges中

    */

    const size_t degree_90 = ; //固定值，算法需要

    const size_t degree_270 = ; //固定值，算法需要

    const size_t left_degrees = ; // 裁剪的范围 保留数据225～359.

    const size_t right_degrees = ; // 裁剪的范围 保留数据0～135.

    //先全部置inf，注意：如果初始化是0,则表示范围内无障碍，故不能置0。inf表示无数据

    for (size_t i = ; i < node_count; i++){

        scan_msg.ranges[i] = std::numeric_limits<float>::infinity();

    } 

    //将数据分别对应设置进去

   for (size_t i = ; i < node_count; i++)

    {

        float read_value = (float) nodes[i].dist_mm_q2/4.0f/;

        if (i < right_degrees)

        {

           if (read_value == 0.0)

               scan_msg.ranges[*degree_90 - i] = std::numeric_limits<float>::infinity();

           else

               scan_msg.ranges[*degree_90 - i] = read_value; 

           scan_msg.intensities[*degree_90 - i] = (float) (nodes[i].quality >> ); 

        }

        else if (i > left_degrees)

        {

           if (read_value == 0.0)

        scan_msg.ranges[*degree_270 - i] = std::numeric_limits<float>::infinity();

           else

                scan_msg.ranges[*degree_270 - i] = read_value; 

           scan_msg.intensities[*degree_270 - i] = (float) (nodes[i].quality >> );

        }

        else

        {

           //do nothing;

        }

    }

    //发布出去

    pub->publish(scan_msg);

}

<param name="cut_angle"    type="bool"   value="true"/>

<param name="right_degrees"    type="int"   value=""/>

<param name="left_degrees"    type="int"   value=""/>

bool cut_angle =false;

int right_degrees=;

int left_degrees=;

 nh_private.param<bool>("cut_angle", cut_angle, false);

 if (cut_angle){

     nh_private.param<int>("left_degrees", left_degrees, );

      nh_private.param<int>("right_degrees", right_degrees, );

}

讲需要裁剪的角度放到launch文件中，当作参数传入，比在代码中修改好很多

例如：在rplidar.launch文件中加入

<param name="cut_angle"    type="bool"   value="true"/>

<param name="right_degrees"    type="int"   value=""/>

<param name="left_degrees"    type="int"   value=""/>

重新编译即可。

（注：：不知道为什么Boost模式下 运行报错，A2 standard Express模式没有问题）