PID算法控制直流电机笔记
2024-10-08 11:22:44
1.将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器。简单说就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。
2.为什么需要PID算法?电机在不同负载情况下,为了保持速度不变,需要不断调整PWM占空比,PID算法可以动态调整,保持电机的速度。
3.PID控制器中,比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应;积分(Integral)的作用是消除系统的偏差;微分(Differential)的作用是根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正,保证稳定性。同时,积分也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量;
4.数字PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID,增量式PID计算量相对下,因此在实际中得到广泛的引用。
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