#include<bits/stdc++.h>

 using namespace std;

 char str[];

 int dp[][];

 int n;

 bool check(int i,int j)

 {

     if((str[i-]=='('&&str[j-]==')')||(str[i-]=='['&&str[j-]==']'))

         return true;

     return false;

 }

 int main()

 {

     gets(str);

     n=strlen(str);

     for(int i=;i<=n;i++)

     {

         dp[i][i]=;

     }

     for(int len=;len<=n;len++)

     {

         for(int st=;st<=n*-len+;st++)

         {

             int ed=st+len-;

             dp[st][ed]=INT_MAX;

             for(int bk=st;bk<=ed;bk++)

             {

                 dp[st][ed]=min(dp[st][ed],dp[st][bk]+dp[bk+][ed]);

             }

             if(check(st,ed)) dp[st][ed]=min(dp[st][ed],dp[st+][ed-]);

         }

     }

     cout<<dp[][n];

 }