第十二章节 BJROBOT 摄像头寻线 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】
2024-09-04 05:47:04
关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用。
1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线。注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好。
2.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。
3.再打开一个终端。ssh 过去小车主控端,启动roslaunch znjrobot camera.launch 4.在虚拟机端,再打开一个终端,直接启动roslaunch znj_line_follower znj_line.launch。
5.此时观察弹出的 View 窗口,显示当前摄像头的捕获到的红色,小车沿着红线路径行走实现摄像头识别寻线。
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