ROS-安装与开发速记
参考教程:
B站视频(感谢赵老师):https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=14&spm_id_from=pageDriver
课程文件:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html
安装:
1、安装ubuntu的时候,初次启动时一直黑屏,重启就好了
2、安装ROS,先把软件源改成国内的,比如清华源,否则很容易因为下载失败一直报错
3、如果是ubuntu18.04版本的,记得把指令中的noetic
改成对应的ros版本melodic(视频的版本是ubuntu20.04)
4、ros安装完成后一定要配置环境,否则后续roscore无法启动
4、初始化rosdep时,Website may be down,参考https://blog.csdn.net/whuzhang16/article/details/109512149,在终端输入:sudo vim /etc/hosts ,在打开的文件末尾一行添加: 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
5、执行rosdep update时报错,ERROR: error loading sources list: ('The read operation timed out',),参考https://blog.csdn.net/learning_man/article/details/119766435,在对应文件中的地址前加上代理即可
6、执行catkin_make时报错Command 'catkin_make' not found,参考https://blog.csdn.net/qq_41134436/article/details/107480251,
依次执行source /opt/ros/melodic/setup.bash ,echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ,source ~/.bashrc 即可。
开发与编译:
1、常用指令
roscore ---启动ros服务器
source ./devel/setup.bash ---source
2、mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make
---创建 ROS 工作空间
3、cd xxx_ws
code . ---启动VSCode
4、VSCode快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build
修改.vscode/tasks.json 文件(详见教程1.4.2 的4.3)
5、终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py ---Python文件赋予权限
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