高博SLAM14讲 ch5 点云拼接例程实现与bug处理
一、环境配置，基本库的安装
1、Eigen库
apt-get 安装
2、sophus库
apt-get 安装
3、pcl 点云库
（1）官方预编译版本
sudo apt-get install libpcl-dev
卸载 sudo apt-get remove install libpcl-dev
（2）源文件编译）（耗时很长）
安装一堆依赖库
git clone
cmake ..
make install
4、kDevelop
打开工程
build
debug(launch configuratoin 里选择与项目名称相同的那项)
查看g++版本 g++ -version
5、opencv3.4.4
下载源文件编译然后基本的配置
这里用到了3.4.4版本，需要覆盖原有2.4.9路径
查看版本 pkg-config --modversion opencv
二、debug
1、头文件路径
预编译版本/usr/include/pcl-1.7/pcl
源码里没有pcl-1.7 修改的话会引起嵌套问题，于是在include目录新建pcl文件夹，把pcl-1.7下pcl内全部文件移动过去 sudo cp -Rf 命令
2、ubuntu16.04 下的常见bug1
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:350: recipe for target 'joinMap' failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1
在CMakeList.txt文件里添加
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
3、动态链接库bug
.so文件动态链接库失效
三、运行例程，实现点云拼接效果
pcl_viewer 打开生成的点云图就可以啦
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