halcon之屌炸天的自标定(2)
2024-08-29 12:27:05
自 halcon之屌炸天的自标定(1)发出以后,有朋友看了文章也应用到了自己的测量项目中,效果奇好,成功搞定了20um的需求,可喜可贺。
在halcon之屌炸天的自标定(1)中我提到了一片论文:
T. Thormälen, H. Broszio: “Automatic line-based estimation of radial lens distortion”; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190; 2005.
google了好久都是收费不能下载,有位朋友看到后帮我下载了,感谢。
所以本次就介绍下这篇论文:了解一下具体原理,这样用起来更得心应手。
论文下载地址:http://pan.baidu.com/s/1ntXnz09 在阅读下面内容时请先阅读原论文,要不然会云里雾里额。
计算畸变系数的流程:
- 1.轮廓检测,找出满足条件的线段,相当于halcon的 edge_sub_pix + segment_contour_xld
- 2.共线线段连接,相当于halcon的 union_collinear_contours_xld
- 3.取出干扰线,就是去除在现实中不是直线的线段,可以用halcon中的select_contour_xld
- 4.求畸变参数,相当于halcon的 radial_distortion_self_calibration
论文中计算畸变系数的方法:
设置ru 为无畸变坐标点,rd为畸变后坐标点,k为畸变系数,两者关系式可用泰勒公式表示 (式1、2、3)
然后论文中又指出,实验标明k3,k5对畸变影响最大,其他k影像甚微,于是就把其他K项去掉变成了
所以计算畸变系数是否精确的关键就在ru rd 的选取上,坐着给出下图来解释,共线连接后长线段更能反应畸变情况,以此说明步骤2的必要性。
随后作者用RANSAC算法进一步过滤干扰线,并用实验标明RANSAC的好处。
说了这么多是不是有点晕晕的?要想了解够透彻还是要下载论文仔细阅读额~
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