BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍（一）
2024-09-05 00:40:48
节点类型
- ControlNode是可以具有1到N个子节点的节点。一旦接收到
tick，tick可以传播到一个或多个子节点。 - DecoratorNodes与
ControlNode相似，但只能有一个子节点。 - ActionNode是叶子且没有子节点。用户应该实现自己的
ActionNode来执行实际的任务。 - ConditionNode与
ActionNode一样，但是总是atomic【原子】和synchronous【同步】，即它们不得返回RUNNING。它们不应更改系统的状态。
第一个ControlNode：Sequence[序列]
最基本且最常用的ControlNode:SequenceNode。
ControlNode的子节点始终是有序的；执行顺序是从左到右。
简而言之：
- 如果子节点返回
SUCCESS，则tick下一个 - 如果一个子节点返回
FAILURE，则子节点不再去tick，并且该序列返回FAILURE。 - 如果所有子节点返回
SUCCESS，则序列也返回SUCCESS。
Decorators[装饰器]
根据DecoratorNode的类型可以取决该节点的目的：
- 转换从子节点接收到的结果
- 停止执行子节点
- 根据
Decorators的类型去重复的tick子节点
第二个ControlNode：Fallback[后备]
FallbackNodes （也称为“选择器Selectors”）是可以表达备用策略的节点，顾名思义，如果子节点返回FAILURE，下一步改怎么做。
按照顺序tick子节点，并：
- 如果子节点返回
FAILURE，则tick下一个。 - 如果子节点返回
SUCCESS，则不再tick任何子节点并且Fallback返回SUCCESS。 - 如果所有子节点返回
FAILURE，则Fallback也返回FAILURE。
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