STM32伺服编码器接口
2024-10-13 23:13:20
在STM32的高级定时器和一般定时器中有Encoder interface mode(编码器接口),TI1和TI2分别对应TIM_CH1 和TIM_CH2 通道。
一、计数规则如下:
表55的是编码器不同的信号下计数方向。
1.仅在TI1边沿计数:上升沿触发时,若对应TI2为低电平,则计数器向下计数;对应为高电平,则向上计数。如下图,在1和2处,TI1的上升沿对应TI2为低电平,所以计数器向上计数;同样的,在3处则相反。
2.在TI1和TI2边沿计数:若TI1、TI2上升沿捕捉时,TI1上升边沿对应TI2位于低电平,则向上计数;TI2上升边沿对应TI1高电平,向上计数,所以为双倍。
二、功能配置
1.设置I/O口(启动时钟,工作在定时器模式下,无上拉)
2.配置定时器(选择编码器接口模式)
void Encoder_Config() { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1); GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE); TIM_DeInit(TIM1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //单倍模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = *; //计数周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = ; //时钟分频 TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ; //滤波,0表示不滤波 TIM_ICInit(TIM1,&TIM_ICInitStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising); //设置定时器工作在编码器接口模式。 TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update); TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update); TIM_SetCounter(TIM1,); //设置计数初值 TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); }
实验中采用的是E6A2-cwz5c编码器,分辨率为500/r, 定时器为TI1和TI2双边沿计数,最终计数始终保持为2000,理论值应为1000。如果有实验通过的,还请告知原因,灰常感谢!
最新文章
- Linux命令学习总结:date命令
- 【dom4j】解析xml为map
- Java数据结构之线性表
- 新浪微博的OAuth2认证过程
- C# Net MVC 大文件下载几种方式、支持速度限制、资源占用小
- DOS批处理中对含有特殊字符的文件名的处理方法
- LOJ #2731. 「JOISC 2016 Day 1」棋盘游戏(dp)
- wifi的主动扫描和被动扫描
- cuda 配置要点
- Python:import 与__import__()
- jvm加载类的7个步骤
- unsafe关键字
- zookeeper Error contacting service 解决
- docker安装后启动出现错误
- 【BZOJ】3140: [Hnoi2013]消毒
- hashMap tableSizeFor 实现原理
- java几个easy出错的小程序
- SPSS-非参数检验—两独立样本检验 案例解析
- Spring Security构建Rest服务-1000-使用SpringSocial开发第三方登录之大白话OAuth协议
- asp.net 下载文件几种方式