转自：http://blog.csdn.net/weiqubo/article/details/7108363

Ogre采用树桩管理场景中的各种"元素"(摄像机、灯光、物体等)，所有的东西都挂在"树"上，不在"树"上的东西不会被渲染。
Ogre::SceneManager就是"树"的管理者，Ogre::SceneNode是从SceneManager中创建的（当然BSP和8*树的管理也和这两个类有关，这暂时不讨论）。

AABB(轴对齐包围盒)

这个东西是碰撞检测的基础，和它类似的还有OBB(有向包围盒)，由于OBB创建复杂，所以Ogre采用了AABB。

最简单的碰撞检测：

通过Ogre::SceneNode::_getWorldAABB()可以取得这个叶子节点的AABB(Ogre::AxisAlignedBox)，Ogre::AxisAlignedBox封装了对AABB的支持，该类的成员函数Ogre::AxisAlignedBox::intersects()可以判断一个AABB和"球体、点、面以及其他面"的相交情况（碰撞情况）。

m_SphereNode树的叶子，挂了一个"球"
m_CubeNode树的叶子，挂了一个"正方体"

  1. AxisAlignedBox spbox = m_SphereNode->_getWorldAABB();
  2. AxisAlignedBox cbbox = m_CubeNode->_getWorldAABB();
  3. if(spbox.intersects(cbbox))
  4. {
  5. //相交
  6. }
AxisAlignedBox spbox = m_SphereNode->_getWorldAABB();

AxisAlignedBox cbbox = m_CubeNode->_getWorldAABB();

if(spbox.intersects(cbbox))

{

      //相交

}
 
附上简单的AABB测试程序，碰撞之后模型放大十倍，当然碰撞之后的事情你可以随意修改
  1. #include"ExampleApplication.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. class CollionFrameListener:public ExampleFrameListener
  4. {
  5. private:
  6. SceneNode* m_node;
  7. SceneNode*m_node2;
  8. SceneManager* mSceneMgr;
  9. public:
  10. CollionFrameListener(RenderWindow* win, Camera* cam,SceneNode* node,SceneNode*node22,SceneManager* manager)
  11. :ExampleFrameListener(win,cam),m_node(node),m_node2(node22),mSceneMgr(manager)
  12. {
  13. }
  14. bool frameStarted(const FrameEvent& evt)
  15. {
  16. AxisAlignedBox spbox=m_node->_getWorldAABB();
  17. AxisAlignedBox cbbox=m_node2->_getWorldAABB();
  18. if(spbox.intersects(cbbox))
  19. {
  20. m_node2->setScale(10,10,10);
  21. }
  22. return ExampleFrameListener::frameStarted(evt);
  23. }
  24. };
  25. class CollionApplication:public ExampleApplication
  26. {
  27. protected:
  28. SceneNode*node1;
  29. SceneNode* node2;
  30. void createScene()
  31. {
  32. mSceneMgr->setAmbientLight(ColourValue(1,1,1));
  33. Entity* ent1=mSceneMgr->createEntity("robot","robot.mesh");
  34. node1=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("robotnode");
  35. node1->attachObject(ent1);
  36. Entity *ent2=mSceneMgr->createEntity("ogrehead","ogreHead.mesh");
  37. node2=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ogreheadnode",Vector3(2,0,0));
  38. node2->attachObject(ent2);
  39. }
  40. void createFrameListener()
  41. {
  42. mFrameListener=new CollionFrameListener(mWindow,mCamera,node1,node2,mSceneMgr);
  43. mFrameListener->showDebugOverlay(true);
  44. mRoot->addFrameListener(mFrameListener);
  45. }
  46. };
  47. INT WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE,  LPSTR, int )
  48. {
  49. CollionApplication app;
  50. app.go();
  51. }
#include"ExampleApplication.h"

#include <stdio.h>

class CollionFrameListener:public ExampleFrameListener

{

private:

 SceneNode* m_node;

 SceneNode*m_node2;

 SceneManager* mSceneMgr;

public:

 CollionFrameListener(RenderWindow* win, Camera* cam,SceneNode* node,SceneNode*node22,SceneManager* manager)

  :ExampleFrameListener(win,cam),m_node(node),m_node2(node22),mSceneMgr(manager)

 {

 }

 bool frameStarted(const FrameEvent& evt)

 {

  AxisAlignedBox spbox=m_node->_getWorldAABB();

  AxisAlignedBox cbbox=m_node2->_getWorldAABB();

  if(spbox.intersects(cbbox))

  {

   m_node2->setScale(10,10,10);

  }

  return ExampleFrameListener::frameStarted(evt);

 }

};

class CollionApplication:public ExampleApplication

{

protected:

 SceneNode*node1;

 SceneNode* node2;

 void createScene()

 {

  mSceneMgr->setAmbientLight(ColourValue(1,1,1));

  Entity* ent1=mSceneMgr->createEntity("robot","robot.mesh");

  node1=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("robotnode");

  node1->attachObject(ent1);

  Entity *ent2=mSceneMgr->createEntity("ogrehead","ogreHead.mesh");

  node2=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ogreheadnode",Vector3(2,0,0));

  node2->attachObject(ent2);

 }

void createFrameListener()

 {

  mFrameListener=new CollionFrameListener(mWindow,mCamera,node1,node2,mSceneMgr);

  mFrameListener->showDebugOverlay(true);

  mRoot->addFrameListener(mFrameListener);

 }

};

INT WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE,  LPSTR, int )

{

 CollionApplication app;

 app.go();

}
区域查询：

简单的讲就是，查询某一区域中有什么东西，分为AABB、球体、面查询。

  1. //创建一个球体查询，这里的100是m_SphereNode挂着的那个球体的半径
  2. SphereSceneQuery * pQuery=m_SceneMgr-＞createSphereQuery(Sphere(m_SphereNode-＞getPosition(),100));
  3. //执行这个查询
  4. SceneQueryResult QResult=pQuery-＞execute();
  5. //遍历查询列表找出范围内的物体
  6. for (SceneQueryResultMovableList::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)
  7. {
  8. MovableObject* pObject=static_cast＜MovableObject*＞(*iter);
  9. if(pObject)
  10. {
  11. if(pObject-＞getMovableType()=="Entity")
  12. {
  13. Entity* ent = static_cast＜Entity*＞(pObject);
  14. //这里简化了操作，由于只有一个"球体"和一个"正方体"，
  15. //所以只判断了球体和正方体的相交
  16. if(ent-＞getName()=="cube")
  17. {
  18. //改变位置防止物体重叠
  19. vtl=-vtl;
  20. m_SphereNode-＞translate(vtl);
  21. break;
  22. }
  23. }
  24. }
  25. }
    //创建一个球体查询，这里的100是m_SphereNode挂着的那个球体的半径

    SphereSceneQuery * pQuery=m_SceneMgr-＞createSphereQuery(Sphere(m_SphereNode-＞getPosition(),100));

    //执行这个查询

    SceneQueryResult QResult=pQuery-＞execute();

    //遍历查询列表找出范围内的物体

    for (SceneQueryResultMovableList::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)

    {

     MovableObject* pObject=static_cast＜MovableObject*＞(*iter);

     if(pObject)

     {

      if(pObject-＞getMovableType()=="Entity")

      {

       Entity* ent = static_cast＜Entity*＞(pObject);

       //这里简化了操作，由于只有一个"球体"和一个"正方体"，

       //所以只判断了球体和正方体的相交

       if(ent-＞getName()=="cube")

       {

        //改变位置防止物体重叠

        vtl=-vtl;

        m_SphereNode-＞translate(vtl);

        break;

       }

      }

     }

    }
新建一个空的ogre程序，将这个代码添加到你的cpp文件中就可以运行，这个例子是如果碰撞就将模型放大十倍，当然碰撞之后的代码你可以随便修改
  1. #include"ExampleApplication.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. class CollionFrameListener:public ExampleFrameListener
  4. {
  5. private:
  6. SceneNode* m_node;
  7. SceneManager* mSceneMgr;
  8. public:
  9. CollionFrameListener(RenderWindow* win, Camera* cam,SceneNode* node,SceneManager* manager)
  10. :ExampleFrameListener(win,cam),m_node(node),mSceneMgr(manager)
  11. {
  12. }
  13. bool frameStarted(const FrameEvent& evt)
  14. {
  15. SphereSceneQuery * pQuery=mSceneMgr->createSphereQuery(Sphere(m_node->getPosition(),10));
  16. SceneQueryResult QResult=pQuery->execute();
  17. for (SceneQueryResultMovableList::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)
  18. {
  19. MovableObject* pObject=static_cast<MovableObject*>(*iter);
  20. if(pObject)
  21. {
  22. if(pObject->getMovableType()=="Entity")
  23. {
  24. Entity* ent = static_cast<Entity*>(pObject);
  25. if(ent->getName()=="ogrehead")
  26. {
  27. m_node->setScale(10,10,10);
  28. break;
  29. }
  30. }
  31. }
  32. }
  33. return ExampleFrameListener::frameStarted(evt);
  34. }
  35. };
  36. class CollionApplication:public ExampleApplication
  37. {
  38. protected:
  39. SceneNode*node1;
  40. void createScene()
  41. {
  42. mSceneMgr->setAmbientLight(ColourValue(1,1,1));
  43. Entity* ent1=mSceneMgr->createEntity("robot","robot.mesh");
  44. node1=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("robotnode");
  45. node1->attachObject(ent1);
  46. Entity *ent2=mSceneMgr->createEntity("ogrehead","ogreHead.mesh");
  47. SceneNode* node2=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ogreheadnode",Vector3(2,0,0));
  48. node2->attachObject(ent2);
  49. }
  50. void createFrameListener()
  51. {
  52. mFrameListener=new CollionFrameListener(mWindow,mCamera,node1,mSceneMgr);
  53. mFrameListener->showDebugOverlay(true);
  54. mRoot->addFrameListener(mFrameListener);
  55. }
  56. };
  57. INT WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE,  LPSTR, int )
  58. {
  59. CollionApplication app;
  60. app.go();
  61. }
#include"ExampleApplication.h"

#include <stdio.h>

class CollionFrameListener:public ExampleFrameListener

{

private:

 SceneNode* m_node;

 SceneManager* mSceneMgr;

public:

 CollionFrameListener(RenderWindow* win, Camera* cam,SceneNode* node,SceneManager* manager)

  :ExampleFrameListener(win,cam),m_node(node),mSceneMgr(manager)

 {

 }

 bool frameStarted(const FrameEvent& evt)

 {

   SphereSceneQuery * pQuery=mSceneMgr->createSphereQuery(Sphere(m_node->getPosition(),10));

   SceneQueryResult QResult=pQuery->execute();

   for (SceneQueryResultMovableList::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)

   {

    MovableObject* pObject=static_cast<MovableObject*>(*iter);

    if(pObject)

    {

     if(pObject->getMovableType()=="Entity")

     {

      Entity* ent = static_cast<Entity*>(pObject);

      if(ent->getName()=="ogrehead")

      {

       m_node->setScale(10,10,10);

       break;

      }

     }

    }

   }

  return ExampleFrameListener::frameStarted(evt);

 }

};

class CollionApplication:public ExampleApplication

{

protected:

 SceneNode*node1;

 void createScene()

 {

  mSceneMgr->setAmbientLight(ColourValue(1,1,1));

  Entity* ent1=mSceneMgr->createEntity("robot","robot.mesh");

  node1=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("robotnode");

  node1->attachObject(ent1);

  Entity *ent2=mSceneMgr->createEntity("ogrehead","ogreHead.mesh");

  SceneNode* node2=mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ogreheadnode",Vector3(2,0,0));

  node2->attachObject(ent2);

 }

 void createFrameListener()

 {

  mFrameListener=new CollionFrameListener(mWindow,mCamera,node1,mSceneMgr);

  mFrameListener->showDebugOverlay(true);

  mRoot->addFrameListener(mFrameListener);

 }

};

INT WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE,  LPSTR, int )

{

 CollionApplication app;

 app.go();

}

相交查询:

遍历所有的对象，找到一对一对的相交物体（废话呀，相交当然至少两个物体）。

  1. //创建相交检测
  2. IntersectionSceneQuery* pISQuery=m_SceneMgr-＞createIntersectionQuery();
  3. //执行查询
  4. IntersectionSceneQueryResult QResult=pISQuery-＞execute();
  5. //遍历查询列表找出两个相交的物体
  6. for (SceneQueryMovableIntersectionList::iterator iter = QResult.movables2movables.begin();
  7. iter != QResult.movables2movables.end();++iter)
  8. {
  9. SceneQueryMovableObjectPair pObject=static_cast＜SceneQueryMovableObjectPair＞(*iter);
  10. //if(pObject)
  11. {
  12. String strFirst=pObject.first-＞getName();
  13. String strSecond=pObject.second-＞getName();
  14. //下面加入你自己的两个物体相交判断代码，或者简单的用AABB的判断方法，
  15. }
  16. }
//创建相交检测

 IntersectionSceneQuery* pISQuery=m_SceneMgr-＞createIntersectionQuery();

 //执行查询

 IntersectionSceneQueryResult QResult=pISQuery-＞execute();

 //遍历查询列表找出两个相交的物体

 for (SceneQueryMovableIntersectionList::iterator iter = QResult.movables2movables.begin();

 iter != QResult.movables2movables.end();++iter)

 {

SceneQueryMovableObjectPair pObject=static_cast＜SceneQueryMovableObjectPair＞(*iter);

 //if(pObject)

 {

 String strFirst=pObject.first-＞getName();

 String strSecond=pObject.second-＞getName();

 //下面加入你自己的两个物体相交判断代码，或者简单的用AABB的判断方法，

 }

 }

在Ogre中，可以创建一个查询器，比如球体查询器，AABB查询器，面查询器等。下面我们以最常用的球形查询器为例来说明：

如下面的代码，我们首先创建一个球形查询器，它需要定义一个球体，我们把它的位置，设置为摄像机的位置，半径为10，掩码为第二个参数，默认为-1，

通过掩码，可以把碰撞的物体分成不同的组，比如我们设置球形场景查询器的掩码为0x1,则它只检测和它掩码相同物体的碰撞。该摄像机检测到entity对象后，就把摄像机位置沿摄像机方向，向后移动一个单位，这样会实现碰撞检测，但是摄像机因为向后有个移动，所以会有抖动。

  1. //创建球形查询器,第二个参数表示掩码,默认情况下为-1
  2. SphereSceneQuery * pQuery=mSceneMgr->createSphereQuery(Sphere(mCamera->getPosition(),10));
  3. SceneQueryResult QResult=pQuery->execute();
  4. for (std::list<MovableObject*>::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)
  5. {
  6. MovableObject* pObject=static_cast<MovableObject*>(*iter);
  7. if(pObject)
  8. {
  9. if(pObject->getMovableType()=="Entity")
  10. {
  11. Entity* ent = static_cast<Entity*>(pObject);
  12. //if(ent->getName()=="Head")
  13. //{
  14. //    //m_node->setScale(10,10,10);
  15. //    pObject->getParentNode()->scale(0.5,0.5,0.5);
  16. //    break;
  17. //}
  18. Ogre::Vector3 v = mCamera->getPosition();
  19. Ogre::Vector3 d = mCamera->getDirection();
  20. v = v + d*(-1);
  21. mCamera->setPosition(v);
  22. }
  23. }
  24. }全部的代码:
  //创建球形查询器,第二个参数表示掩码,默认情况下为-1

        SphereSceneQuery * pQuery=mSceneMgr->createSphereQuery(Sphere(mCamera->getPosition(),10));

        SceneQueryResult QResult=pQuery->execute();

        for (std::list<MovableObject*>::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)

        {

            MovableObject* pObject=static_cast<MovableObject*>(*iter);

            if(pObject)

            {

                if(pObject->getMovableType()=="Entity")

                {

                    Entity* ent = static_cast<Entity*>(pObject);

                    //if(ent->getName()=="Head")

                    //{

                    //    //m_node->setScale(10,10,10);

                    //    pObject->getParentNode()->scale(0.5,0.5,0.5);

                    //    break;

                    //}

                    Ogre::Vector3 v = mCamera->getPosition();

                    Ogre::Vector3 d = mCamera->getDirection();

                    v = v + d*(-1);

                    mCamera->setPosition(v);

                }

            }

        }全部的代码:
  1. #include "ExampleApplication.h"
  2. RaySceneQuery* raySceneQuery = 0;
  3. // Event handler to add ability to alter curvature
  4. class TerrainFrameListener : public ExampleFrameListener
  5. {
  6. public:
  7. SceneManager* mSceneMgr;
  8. TerrainFrameListener(SceneManager *sceneMgr,RenderWindow* win, Camera* cam)
  9. : ExampleFrameListener(win, cam)
  10. {
  11. // Reduce move speed
  12. mMoveSpeed = 50;
  13. mSceneMgr = sceneMgr;
  14. }
  15. bool frameRenderingQueued(const FrameEvent& evt)
  16. {
  17. if( ExampleFrameListener::frameRenderingQueued(evt) == false )
  18. return false;
  19. // clamp to terrain
  20. static Ray updateRay;
  21. updateRay.setOrigin(mCamera->getPosition());
  22. updateRay.setDirection(Vector3::NEGATIVE_UNIT_Y);
  23. raySceneQuery->setRay(updateRay);
  24. RaySceneQueryResult& qryResult = raySceneQuery->execute();
  25. RaySceneQueryResult::iterator i = qryResult.begin();
  26. if (i != qryResult.end() && i->worldFragment)//把摄像机定在地形10个单位高的地方。
  27. {
  28. mCamera->setPosition(mCamera->getPosition().x,
  29. i->worldFragment->singleIntersection.y + 10,
  30. mCamera->getPosition().z);
  31. }
  32. //创建球形查询器,第二个参数表示掩码,默认情况下为-1
  33. SphereSceneQuery * pQuery=mSceneMgr->createSphereQuery(Sphere(mCamera->getPosition(),10));
  34. SceneQueryResult QResult=pQuery->execute();
  35. for (std::list<MovableObject*>::iterator iter = QResult.movables.begin(); iter != QResult.movables.end();++iter)
  36. {
  37. MovableObject* pObject=static_cast<MovableObject*>(*iter);
  38. if(pObject)
  39. {
  40. if(pObject->getMovableType()=="Entity")
  41. {
  42. Entity* ent = static_cast<Entity*>(pObject);
  43. //if(ent->getName()=="Head")
  44. //{
  45. //    //m_node->setScale(10,10,10);
  46. //    pObject->getParentNode()->scale(0.5,0.5,0.5);
  47. //    break;
  48. //}
  49. Ogre::Vector3 v = mCamera->getPosition();
  50. Ogre::Vector3 d = mCamera->getDirection();
  51. v = v + d*(-1);
  52. mCamera->setPosition(v);
  53. }
  54. }
  55. }
  56. return true;
  57. }
  58. };
  59. class TerrainApplication : public ExampleApplication
  60. {
  61. public:
  62. TerrainApplication() {}
  63. ~TerrainApplication()
  64. {
  65. delete raySceneQuery;
  66. }
  67. protected:
  68. virtual void chooseSceneManager(void)
  69. {
  70. // Get the SceneManager, in this case a generic one
  71. mSceneMgr = mRoot->createSceneManager("TerrainSceneManager");
  72. }
  73. virtual void createCamera(void)
  74. {
  75. // Create the camera
  76. mCamera = mSceneMgr->createCamera("PlayerCam");
  77. // Position it at 500 in Z direction
  78. mCamera->setPosition(Vector3(128,25,128));
  79. // Look back along -Z
  80. mCamera->lookAt(Vector3(0,0,-300));
  81. mCamera->setNearClipDistance( 1 );
  82. mCamera->setFarClipDistance( 1000 );
  83. }
  84. // Just override the mandatory create scene method
  85. void createScene(void)
  86. {
  87. // Set ambient light
  88. mSceneMgr->setAmbientLight(ColourValue(0.5, 0.5, 0.5));
  89. // Create a light
  90. Light* l = mSceneMgr->createLight("MainLight");
  91. // Accept default settings: point light, white diffuse, just set position
  92. // NB I could attach the light to a SceneNode if I wanted it to move automatically with
  93. //  other objects, but I don't
  94. l->setPosition(20,80,50);
  95. // Fog
  96. // NB it's VERY important to set this before calling setWorldGeometry
  97. // because the vertex program picked will be different
  98. ColourValue fadeColour(0.93, 0.86, 0.76);
  99. mSceneMgr->setFog( FOG_LINEAR, fadeColour, .001, 500, 1000);
  100. mWindow->getViewport(0)->setBackgroundColour(fadeColour);
  101. std::string terrain_cfg("terrain.cfg");
  102. mSceneMgr -> setWorldGeometry( terrain_cfg );
  103. // Infinite far plane?
  104. if (mRoot->getRenderSystem()->getCapabilities()->hasCapability(RSC_INFINITE_FAR_PLANE))
  105. {
  106. mCamera->setFarClipDistance(0);
  107. }
  108. // Set a nice viewpoint
  109. mCamera->setPosition(707,2500,528);
  110. mCamera->setOrientation(Quaternion(-0.3486, 0.0122, 0.9365, 0.0329));
  111. //mRoot -> showDebugOverlay( true );
  112. raySceneQuery = mSceneMgr->createRayQuery(
  113. Ray(mCamera->getPosition(), Vector3::NEGATIVE_UNIT_Y));//光线的位置和方向，垂直向下
  114. Entity* ogreHead = mSceneMgr->createEntity("Head", "ogrehead.mesh");
  115. //创建ogre head实体，测试通过射线查询movable来实现摄像机碰撞检测
  116. SceneNode* headNode = mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ogreHead");
  117. headNode->attachObject(ogreHead);
  118. headNode->setPosition(500.0, 100.0, 500.0);
  119. headNode->scale(Vector3(2,2,2));
  120. }
  121. // Create new frame listener
  122. void createFrameListener(void)
  123. {
  124. mFrameListener= new TerrainFrameListener(mSceneMgr,mWindow, mCamera);
  125. mRoot->addFrameListener(mFrameListener);
  126. }
  127. };

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