imx6 socketcan 发送问题

参考cansend 的方法进行发送can 数据。

cansend 的生成，请查考：http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html
cansend 代码跟踪：
    //  我今天参考了 NXP 官网，用了旧一版的 libsocket, 但是我觉得总体上来说变话是没有的。

    //  参考： https://community.nxp.com/docs/DOC-1437

    //  进入 canutils-4.0.6  目录

    //  在 src 目录下， 可以看到 cansend.c

    vim  src/cansend.c

    // 直接看到 main 函数

     48 int main(int argc, char **argv)

     49 {

     //     默认的一些参数

     56     int family = PF_CAN, type = SOCK_RAW, proto = CAN_RAW;

     58     int s, opt, ret, i, dlc = 0, rtr = 0, extended = 0;

     // ... ...

            // 这里直接是获取了所有的参数并解析它

     75     while ((opt = getopt_long(argc, argv, "hf:t:p:vi:lre", long_options, NULL)) != -1) {

     76         switch (opt) {

     77         case 'h':     // 打印帮助信息

     78             print_usage(basename(argv[0]));

     79             exit(0);

     80

     81         case 'f':     // 家族

     82             family = strtoul(optarg, NULL, 0);

     83             break;

     84

     85         case 't':     // 类型

     86             type = strtoul(optarg, NULL, 0);

     87             break;

     88

     89         case 'p':     // 协议

     90             proto = strtoul(optarg, NULL, 0);

     91             break;

     92

     93         case 'v':     // 打印发送的数据

     94             verbose = 1;

     95             break;

     96

     97         case 'l':     // 循环次数

     98             if (optarg)

     99                 loopcount = strtoul(optarg, NULL, 0);

    100             else     // 或是是无数次

    101                 infinite = 1;

    102             break;

    103         case 'i':     // 指定接口  -ican0

    104             frame.can_id = strtoul(optarg, NULL, 0);

    105             break;

    106

    107         case 'r':      // 指定是否是远程帧

    108             rtr = 1;

    109             break;

    110

    111         case 'e':      // 扩展帧

    112             extended = 1;

    113             break;

    114

    115         case VERSION_OPTION:       // 打印版本信息

    116             printf("cansend %s\n", VERSION);

    117             exit(0);

    118

    119         default:

    120             fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);

    121             break;

    122         }

    123     }   

    // ... ...

    134     interface = argv[optind];     // 指定接口， 这里的话第一个参数应该是要 -i 指定接口

    // ... ...

    139     s = socket(family, type, proto);   // 申请一个套接字，我引用了这里

    140     if (s < 0) {

    141         perror("socket");

    142         return 1;

    143     }    

    //  指定家族

    145     addr.can_family = family;

    146     strcpy(ifr.ifr_name, interface);

    147     if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {

    148         perror("ioctl");

    149         return 1;

    150     }

    151     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;   

    // ... ...   绑定

    153     if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {

    154         perror("bind");

    155         return 1;

    156     }                                                                           

    // 数据， 数据包的大小， 我修改了这里，这里我直接获取了qt界面上一个text 的属性。

    158     for (i = optind + 1; i < argc; i++) {

    159         frame.data[dlc] = strtoul(argv[i], NULL, 0);

    160         dlc++;

    161         if (dlc == 8)

    162             break;

    163     }

    164     frame.can_dlc = dlc;     

    // 扩展帧

    167     if (extended) {

    168         frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;

    169         frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;

    170     } else {

    171         frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;

    172     }                                                                           

    // 远程帧， 远程帧是没有数据发送的请注意

    174     if (rtr)

    175         frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;                                           

    // 这里是判断是否循环， 我参考了这里只发了一次，把循环条件去掉了。

    185     while (infinite || loopcount--) {

    186         ret = write(s, &frame, sizeof(frame));

    187         if (ret == -1) {

    188             perror("write");

    189             break;

    190         }

    191     }         

    //      关闭套接字

    193     close(s);

    194     return 0;

    195 }
巴特西

imx6 socketcan 发送问题

参考cansend 的方法进行发送can 数据。

cansend 的生成，请查考：http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html

cansend 代码跟踪：

最新文章

热门文章
