1、创建任务、定时器等都需要耗用分配给FreeRTOS的heap，由于RAM有限，分配作为FreeRTOS的heap量有限，一不小心就不够用了，所以应该有检测任务、定时器等是否创建成功，如下图：

2、在程序运行过程中要实时检测任务是否栈溢出，可以编写如下函数：

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName )

{

    printf("%s栈溢出！！！！！！\n", pcTaskName);

}

3、给程序增加断言功能

#define configASSERT( x ) if( x == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;;); }

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