1.slam入门介绍

2.齐次坐标系

3.贝叶斯滤波

均值：平均值

标准差：样本的集中程度/分散度

方差：标准差的平方

协方差：不同维度之间的关系（相关度）

协方差矩阵：多维度之间的关系（相关度）

4.最小二乘法：通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配

5.最小二乘法分段直线拟合

6.在一元函数中，我们已经知道导数就是函数的变化率。对于二元函数我们同样要研究它的“变化率”，即固定一个变量（变成一元函数），去看另一个变量的变化率。

baidu:协方差
如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念？
baidu:gmapping hector mapping

http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177

wiki.ros.org/hector_mapping
wiki.ros.org/teb_local_planner

-------------------
gmapping 与 hector mapping的理解：
两种不同的定位方法，其中hector mapping方法相对简单，通过最小二乘法匹配扫描点，不需要odomtry数据，但依赖高精度的激光雷达
gmapping核心思想是粒子滤波且需要里程计，但对传感器要求较低，注意gmapping只是mapping，定位还是需要amcl这个模特卡洛算法包配合使用，最后才能接入navigation stack。

--------记录理解------------
源码阅读软件 understand
hector mapping的结构原理，存在的问题，产生问题的原因。
gmaping结构原理

ros书，wikiros，论坛

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