catkin 工作空间
2024-08-23 12:13:34
catkin 工作空间:组织和管理功能包的文件夹,以 catkin 工具编译
建立工作空间
sch01ar@ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make
编译
sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/ # 回到工作空间
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make
sch01ar@ubuntu:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后要 source 刷新环境
source 只在当前终端有效
sch01ar@ubuntu:~$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
这样没开一次终端都会 source
catkin_ws 目录下会生成 3 个文件夹
build:cmake & catkin 缓存和中间文件
devel:生成的目标文件
src:package 源代码,是我们写代码的地方,catkin 在编译的时候,会在 src 目录下递归地查找每一个 package
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