Linux下串口操作

一、Linux下访问串口

串口位置：/dev/tty**
在Linux系统中，串口设备是通过串口终端设备文件来访问的，也就是通过访问/dev/ttyS0、/dev/ttyS1、/dev/ttyS2、/dev/ttyS3 、/dev/ttyUSB* 这是USB转串口。这些设备文件实现对串口的访问。

1.1.2 查看串口

ls命令：
ls -l /dev/tty*
查看有哪些设备连接在你的电脑上:
lsusb
产看串口个数以及对应的tty:
dmesg | grep ttyS*

~~~
我使用了一个usb扩展器，这边可以看到，被连接在ttyUSB0上的就是我的usb扩展器，我在上面连接了3个外接设备，都是被连接在ttyUSB0上。

如何绑定设备到具体的usb串口

udev 是通过内核产生设备名增加别名的方式来达到不管设备连接的顺序而维持一个统一的设备名。内核通常会产生自定义的设备名如sda1 sdb1等

，但是udev可以通过设备的其他信息如总线，生产商等不同来区分不同的硬件设备。在/etc的目录下。

例如：ubuntu内核中，产生sda 设备名，可以通过制定 udev规则，让udev 除了产生/dev/sda/ 设备文件外，另外创建一个符号链接叫 /dev/name ，这样在ros串口处理的程序中，就可以使用产生的新的设备名。

通过lsusb 命令可以查看到所有外接usb的接口设备的描述列表，可以得到id product和id VENDOR的数值，来进行后续的绑定。 ls /dev 可以查看所有外接串口设备的名字列表。

首先，所有制定的udev 规则最终会在 /etc/ udev /rule.d 这个文件夹下面。

通过芯片的特定码，来产生软链接别名

可以一个脚本如下：

echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules

绑定 1a86 7523 的串口设备，会在/etc/udev/rule.d 下产生相应的规则文件，ttyUSB产生新的别名即 dashgo。

使修改生效

sudo udevadm trigger
察看绑定是否成功

ls -l /dev/

看看里面是否存在一个叫做dashgo的硬件

如果有的话，那么ros中通信协议的时候硬件名称就可以写上dashgo来代替ttyUSB0等等。

如果想要打开串口时不需要root权限，创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules，写入：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"

查看串口的驱动信息
cat /proc/tty/driver/serial

串口绑定

巴特西

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