BehaviorTree.CPP行为树BT的选择节点（四）
2024-10-16 00:18:58
Fallback
该节点家族在其他框架中被称为“选择器Selector”或“优先级Priority”。
他们的目的是尝试不同的策略，直到找到可行的策略。
它们具有以下规则：
tick第一个孩子之前，节点状态为RUNNING。- 如果子节点返回
FAILURE,则后备会tick下一个节点。 - 如果最后一个子节点也返回
FAILURE，则所有子节点都将暂停，并且序列将返回FAILURE。 - 如果子节点返回
SUCCESS，它将停止并返回SUCCESS。 所有的子节点都停止了。
当孩子返回RUNNING时，Fallback的两个版本的反应方式不同：
FallbackStar将返回RUNNING，并且下次对其进行tick时，它将在之前停止的那个节点上tick。- 普通的旧
Fallback会返回RUNNING，并且每次执行后都会重置下一个要执行的子级的索引。
Fallback
在此示例中，我们尝试不同的策略来打开大门。 首先（和一次）检查门是否打开。
// index is initialized to 0 in the constructor
status = RUNNING;
while( _index < number_of_children )
{
child_status = child[index]->tick();
if( child_status == RUNNING ) {
// Suspend execution and return RUNNING.
// At the next tick, _index will be the same.
return RUNNING;
}
else if( child_status == FAILURE ) {
// continue the while loop
_index++;
}
else if( child_status == SUCCESS ) {
// Suspend execution and return SUCCESS.
HaltAllChildren();
_index = 0;
return SUCCESS;
}
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
index = 0;
HaltAllChildren();
return FAILURE;
ReactiveFallback
如果先前条件之一将其状态从FAILURE更改为SUCCESS，则当您想中断异步子项时，将使用此ControlNode：ReactiveFallback。
在以下示例中，如果角色充分休息，则该角色最多可睡8个小时或更短的时间。
伪代码
// index is initialized to 0 in the constructor
status = RUNNING;
for (int index=0; index < number_of_children; index++)
{
child_status = child[index]->tick();
if( child_status == RUNNING ) {
return RUNNING;
}
else if( child_status == FAILURE ) {
// continue the while loop
index++;
}
else if( child_status == SUCCESS ) {
// Suspend execution and return SUCCESS.
// At the next tick, index will be the same.
HaltAllChildren();
return SUCCESS;
}
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
index = 0;
HaltAllChildren();
return FAILURE;
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