给ros安装arbotix simulator仿真环境
2024-10-13 08:01:11
首先下载程序包、编译、安装。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile
1.安装simulator
sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
注意：一定要删除任何早期版本的arbotix依赖。
rospack profile
2. 为了确保一切工作，确保roscore运行，然后启动模拟turtlebot
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
3.使用一个模型的pi-机器人，运行命令：
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
4.接下来，把rviz所以我们可以观察模拟机器人在行动：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
5.发布消息，使机器人移动。要测试模拟，打开另一个终端窗口，并运行以下要使模拟机器人在逆时针方向移动：
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
6.需要停止机器人 ，在同一个终端窗口式Ctrl-C，或者发布空Twist message：
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
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