Ros集成开发环境配置

参考资料：

不多介绍，直接进入正题。

安装Eclipse 环境

参考资料： http://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/50820050

请下载对应版本的Eclipse，根据您的系统来定，这里Eclipse下载的是SDK不是什么开发版本。地址上面有写，这里不介绍。

下面显示的是 3.8。不过，个人下载的是下面这个，64位版本。

JDK 等环境变量可以写入 ~/.bashrc，这样就是永久生效了。

从上面可以看出，我是把环境变量写入 root 用户里面的 .bashrc当中的。但是在子用户当中依然有效。

但是有时候，子用户设置的东西，在root用户里面未必有效，这点可以记录一下。

对于Eclipse的配置，严格按照博客当中的配置就行。

安装CDT

CDT是什么东西？CDT是让你可以在Eclipse当中可以开发C/C++项目工具箱（C/C++ Development Tooling）。

此项安装最简单了，最好是在root用户下，进行安装， sudo apt-get install CDT 。这样安装啥都搞定了，会自己默认寻找Eclipse目录。

不用自己搞，当然关于Eclipse也可以安装 apt-get方式进行安装，只不过安装的版本较低。不过也是可以的。

编写ROS包，进行测试

1）建立工作目录 mkdir catkin_ws

2）在工作目录下建立 src 文件夹。 mkdir src

3）切到src 目录下，我们开始建立包。 catkin_create_pkg hello rospy roscpp std_msgs 后面的东东都是依赖项。

4）切到hello 包目录下，此时会多几个文件，切到src目录下，建立自己的程序。也就是节点程序，开始写你的代码就行。

比如：
1. // a simple "hello" ROS program.
2. // by taiping.z
3. // 2016/03/08
4. #include "ros/ros.h"
5. #include "std_msgs/String.h"
6. using
  namespace ros;
8. int main(int argc, char **argv)
9. {
10. ros::Time::init(); //定时器初始化
12. ros::init(argc, argv, "hello"); //节点初始化
14. ros::Rate loop_rate(10); //定时10ms
16. while (ros::ok()) //节点是否正常工作
17. {
19. ROS_INFO("%s", "hello world !"); //打印节点信息
21. ros::spinOnce(); //节点只循环一次
23. loop_rate.sleep(); //不够10ms的补充到10ms为止。
25. }
26. return 0;
27. }
5）在切回来到hello 包底下，在CMakeLists.txt文件中添加依赖项。

比如 add_executeable(hello src/hello.cpp) 其实会生成hello.exe的名字。

Target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES}) 添加节点编译需要的库文件。

6）上面都弄完之后，我们回到我们自己的工作空间，开始编译整个项目。

命令如下：

Catkin_make –force-cmake –G"Eclipse CDT4 – unix makefiles" –dcmake_build_type=debug –dcmake_eclipse_make_arguments=-j8

增加 –-force-cmake之后，表示强制编译，编译工具用的CDT4，且会生成两个文件 .project ,此project 也就是在Eclipse里面要用到的。

文件在 cakin_ws /devel / 文件下面，还有一个文件名忘了。此两个文件都是隐藏的，一般看不到。

上面是编译成功后的样子，肯定会有 Linking CXX出现，不然就是失败，没有生成成功。
打开eclIpse,进行包的导入。

这个地方和windows下面包的导入是一样的。下边最右侧的框图中，显示的是灰色，表示当前工作区当中有一个同名的工程在里面。

配置eclipse里面导入的工程

在导入的项目名称那，右击—debug as – debug configurations，配置一下 C/C++ Application，也就是exe的位置在哪。

下面的库文件都是自动配置好的，假如你的Eclipse里面没有的话，表示没有配置成功。
当上面的工作都做好以后，我们就可以进行debug了。

选择下面的debug项进行调试，但是需要先打开roscore

运行后的界面是这样的：

到此为止，整个配置环境介绍完毕。

备注：

下面讲讲我在安装ros当中遇到的坑。
1. 在安装ros之前，不用乱配置服务器。
  
  上面的服务器的配置，会出现问题。导致后面ros无法安装。
2. 个人建议安装ros官网里面介绍到的服务器地址去安装，不然会出现莫名其妙的错误。
  
  比如说缺少依赖，这是因为不同地方的服务器，在下载ros的过程中，可能会缺少某些库，导致于缺少依赖项。
  
  此时，没有其他方法，其实你来回的切换不同的镜像ros文件也是白搭，除非你安装不同的ros.比如indigo版本的。
  
  版本之间其实差异性不太大，可能就是支持的力度以及硬件的驱动有所区别。
  
  比如ros当中，之前的选择是 Download from Main server china .然后，other software里面选择 ppa:xxxx，后面的忘记了。大家参考ros安装教程即可。

3、服务器弄好之后，你就慢慢等待就行了。我们推荐安装 desktop—full版本，当然了，你安装desktop版本，也可以随时升级到 desktop-full版本。

巴特西

Ros集成开发环境配置

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