Ros的通信第一课

//////////////////////////Ros创建发布者talker/////////////////////////////////////////////////////////////
#include "ros/ros.h" //
#include "std_msgs/String.h" // 引用std_msgs类下面的String头文件
int main(int argc, char **argv){

ros::init(argc,argv,"talker"); // 初始化节点，注意这里的talker就是节点的名称，也是可执行文件的名称，所以在进行执行生成可执行文件的时候不能随便的更改
ros::NodeHandle n; // 创建一个节点

// 创建一个发布者类的对象，使用的是节点的属性进行初始化，这里的话题类型是：std_msgs::String类型，建立话题通道chatter，注意就收放的话题的通道应该与其相同
ros::Publisher Publisher_n = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
// 实例化一个延时的对象，这里的对相是loop_rate
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0; // 定义普通变量用于计数
while(ros::ok()){

std_msgs::String msg; // 创建一个需要发布的数据的对象
msg.data="hello world"; // 初始化对象的成员变量
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); //打印相关的内容，判断初始化是否成功
Publisher_n.publish(msg); // 使用实例化的发布者对象进行消息的发布

ros::spinOnce(); // 循环一次
loop_rate.sleep(); // 调用延时对象的成员函数进行延时
++count;

}
return 0;
}
~ ////////////////////////////////////定义监听者listener///////////////////////////////////////
~
#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数，里面的参数是固定的
void backhandler(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){

ROS_INFO("I hear: %s",msg->data.c_str());// 上面出入的是一个指针，所以访问的方式使用的是->进行访问
}
int main(int argc , char **argv){
ros::init(argc,argv,"listener"); // 初始化节点，节点的名称是listener
ros::NodeHandle n; // 创建节点对象
// 定义一个订阅者的对象使用节点的参数进行初始化，通道是和发布者一样chatter，有1000个可以等待，回到函数是backhandler
ros::Subscriber subscriber_n = n.subscribe("chatter",1000,backhandler);

ros::spin(); // 不断的循环

return 0;

}

巴特西

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