ROS自定义数据类型

1.简介

自定义数据包可以在使用数据的功能包内进行创建,也可以单独创建一个功能包来专门进行自定义数据类型.

1.步骤:

1.创建一个功能包

进入工作空间catkin_ws/src

catkin_create_pkg test_msgs actionlib std_msgs message_generation actionlib_msgs

cd ../

catkin_make

2.创建自定义数据

话题类型:

在功能包下新建一个msg的文件夹,创建testmsg.msg文件

bool mode

float64 angle

服务类型:

在功能包下新建一个srv的文件夹,创建testsrv.srv文件

#请求

int64 a

int32 b

---

#应答

int64 sum

动作类型:

在功能包下新建一个action文件夹,创建testaction.action文件

#定义目标信息

uint32 dish_id

---

#定义结果信息

uint16 total

---

#定义周期反馈信息

float32 feed_msg

3.修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(test_msgs)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  actionlib

  message_generation

  std_msgs

  actionlib_msgs

)

add_action_files(

    DIRECTORY action

    FILES

    testaction.action

)

add_message_files(

    DIRECTORY msg

    FILES

    testmsg.msg

)

add_service_files(

    DIRECTORY srv

    FILES

    testsrv.srv

)

generate_messages(

    DEPENDENCIES

    std_msgs

    actionlib_msgs

)

catkin_package()

4.修改package.xml文件

<?xml version="1.0"?>

<package format="2">

  <name>test_msgs</name>

  <version>0.0.0</version>

  <description>The test_msgs package</description>

  <maintainer email="penuel@todo.todo">penuel</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>actionlib</build_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>

  <build_export_depend>actionlib</build_export_depend>

  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

  <build_export_depend>actionlib_msgs</build_export_depend>

  <exec_depend>actionlib</exec_depend>

  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

  <export>

  </export>

</package>

5.最后进行编译 catkin_make

2.使用自定义的数据

话题使用:

1.发布话题:

#include "ros/ros.h"

#include "test_msgs/testmsg.h"

int main(int argc, char** argv)

{

    ros::init(argc,argv,"testmsg_node");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub1 = nh.advertise<test_msgs::testmsg>("/test_msgs_pub",1000);

    ros::Rate loop_rate(10);

    test_msgs::testmsg test_pub;

    while( ros::ok() )

    {

        test_pub.angle = 50;

        test_pub.mode = 10;

        pub.publish(test_pub);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();

    }

    return 0;

}

CMakeLists.txt:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  roscpp

  rospy

  std_msgs

  test_msgs

)

package.xml:

 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>

  <build_depend>rospy</build_depend>

  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <build_depend>test_msgs</build_depend>

  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>

  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>

  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <build_export_depend>test_msgs</build_export_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>

  <exec_depend>rospy</exec_depend>

  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

  <exec_depend>test_msgs</exec_depend>

巴特西

ROS自定义数据类型

1.简介

1.步骤:

2.使用自定义的数据

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