freeertos中关于PendSV中断服务函数的解析
2024-09-02 09:16:26
__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
extern uxCriticalNesting;
extern pxCurrentTCB;
extern vTaskSwitchContext; PRESERVE8 //栈的8字节对齐 mrs r0, psp //读取当前psp进程指针,存入r0
isb
/* 获取当前任务控制块 */
ldr r3, =pxCurrentTCB //把当前任务控制块的指针给r3
ldr r2, [r3] //把r3地址中的值给r2,r2中就存储当前的任务控制块 /* 是否使用了FPU,使用的话要手动保存s16~s31 */
tst r14, #0x10
it eq
vstmdbeq r0!, {s16-s31} /* Save the core registers. */
stmdb r0!, {r4-r11, r14} //含义::依次压栈r0 = r0 - 4,先压r14,r0 = r14(即将r14中的内容放入r0所指的内存地址)
// r0 = r0 - 4,再压r11,r0 = r11。
// r0 = r0 - 4,再压r10,r0 = r10......r0 = r0 - 4,最后压r4,r0 = r4。
// 则r0中就保存最新的栈顶指针值 /* 保存最新的栈顶指针到当前任务控制块的第一字段*/
str r0, [r2] //把r0的值存入r2的地址,相当于*r2 = r0,[r2]中已经保存了最新的任务的控制块,经过上面的两个ldr指令,r2中已经保存最新的任务控制块的地址 stmdb sp!, {r3} //将寄存器R3的值临时压栈,寄存器r3中仍然保存着当前任务的任务控制块,
//而接下来要调用函数vTaskSwitchContext,防止r3的值被改写,故临时压栈 mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
msr basepri, r0 //关中断,进入临界区 dsb
isb
bl vTaskSwitchContext //调用函数vTaskSwitchContext,此函数用来获取下一个要运行的任务,并将pxCurrentTCB更新为要运行的这个任务 mov r0, #
msr basepri, r0 //开中断,退出临界区 ldmia sp!, {r3} //刚刚保存的寄存器R3的值出栈,恢复寄存器R3的值。注意,经过调用函数vTaskSwitchContext,此时
//pxCurrentTCB的值已经改变了,所以读取R3所保存的地址处的数据就会发现其值改变了,成
//为了下一个要运行的任务的任务控制块。 ldr r1, [r3]
ldr r0, [r1] //获取新的运行任务的栈顶,并存到r0中去 /* 弹出内核寄存器 */
ldmia r0!, {r4-r11, r14} //含义::依次出栈 r0 = r0 + 4,先弹出r14,r0 = r14(即将r14中的内容放入r0所指的内存地址)
// r0 = r0 + 4,再弹r11,r0 = r11。
// r0 = r0 + 4,再弹r10,r0 = r10......r0 = r0 - 4,最后出r4,r0 = r4。 /*是够使用了FPU,使用了徐要手动保存s16~s31*/
tst r14, #0x10
it eq
vldmiaeq r0!, {s16-s31} msr psp, r0 //更新进程栈指针PSP的值
isb
#ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata *///这块暂时不用管
#if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
push { r14 }
pop { pc }
nop
#endif
#endif bx r14 //执行此行代码以后硬件自动恢复寄存器R0~R3、R12、LR、PC和xPSR的值,确定异常返回以后应该进入处理器模式还是进程模式,使用主栈指针(MSP)还是进程栈指针(PSP)。
很明显这里会进入进程模式,并且使用进程栈指针(PSP), 寄存器PC值会被恢复为即将运行的任务的任务函数,新的任务开始运行!至此,任务切换成功。
}
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