NUC970 Linux CAN 驱动问题及解决办法之一
开发平台介绍:
NUC970 + 内置CAN控制器(双通道CAN1\CAN2) + 官方Linux_Kernel(少量修改)
名词:
版本A,问题及修改涉及两个版本,其中最旧版本称为版本A
版本B,问题及修改涉及两个版本,其中较新版本称为版本B
硬件设备M,项目系统内一个其它硬件设备(Meter)
终端,使用NUC970的硬件
异常表现:
1、版本A,2018.8发现当应用程序调用can_write操作频率较高时(10ms内),容易发生写失败异常(频率越高越容易发生),经过测试只能通过,DOWN、UP 重启CAN的操作才能恢复正常。
2、版本B,2019.4应用于项目时,发现因为终端CAN数据问题会导致系统内一个"硬件设备M"重启,经过多番排查,最后发现终端会在接收CAN数据量较大时,发送的CAN数据有可能变成某接收ID(有一定随机性)的远程帧,当此远程帧ID与硬件设备M接收的ID相同时,会导致其重启。
为什么异常:
1、发送频率较高时CAN总线死机问题,经技术支持2018年确认是驱动层发送缓存的设计问题,暂时不能解决,需等新版本驱动程序。
2、发送异常远程帧的问题,经过排查认为是驱动程序收发都使用CAN内存接口IF1,因为处理的不好可能发生数据交叉导致发送了假数据。
解决问题:
1、2019.4 官方提供了新驱动程序,更换后测试可以高频发送数据CAN总线不假死。
2、两个方法解决问题2:a、发送数据使用IF1,接收数据使得IF2,从硬件上独立收发,不再冲突,经测试可以解决此问题;b、使用新驱动(共用IF1)也可以解决问题;最后决定两个办法都使用,新驱动+独立使用IF1\IF2。
解决问题用时2天,测试查找定位问题用时15天。特此记录,以备后需。
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