SICK激光扫描仪LMS511连接通讯

一、设备介绍：

　　　型号：LMS511-10100（DC 24v）

　　　品牌：SICK

　　　操作环境：Windows 10 64bit

　　　软件：SOPAS ET

　　　连接线：串口转网口线（1根/4针子头），电源线（1根/5针母头）

　　　软件/文档下载地址：https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms5xx/lms511-10100-pro/p/p215941

　　设备连接方式：

　　　1. 设备设置为自动获取IP，则将设备连接到路由器，路由器会自动给设备分配IP，PC连接到路由器，打开SOPAS软件后，将会自动搜索到设备。

　　　2. 已分配固定IP，可与操作PC直连，PC的IP设置为与扫描仪同网段，打开SOPAS软件后，将会自动搜索到设备。

二、 PC连接LMS511

　　1. 通过Ethernet方式连接

　　　　接通24v直流电源（注意正负极），连接网络（将设备连接到了办公室内的小米路由器上）后（LMS511的默认IP地址是192.168.0.1），由于我用的设备已被调试过，所以IP变成了192.168.0.246。
　　打开SOPAS软件，软件开启后自动搜索设备：界面右侧是搜索到的设备列表，双击后添加到左侧新项目中。

　　　　设备初次加载时需要安装设备驱动，我先修改了设备IP为192.168.31.246 。然后点击安装驱动后发现从设备获取不可选，且重启SOPAS后发现搜索不到设备。断开LMS511电源后重启，再次搜索设备，发现已经可以能搜索到了，且安装驱动时的“从设备上传” 选项已经可选了（这个不知道是不是因为修改IP后需要重启设备的原因还是其他，哪位有经验的朋友知道的望指教）。经过一波操作后，终于恢复正常，安装设备驱动—>选择“从设备上传”后等待安装完成，设备驱动安装完成后状态如上图。

　　　　点击“离线”，可将设备切换至“在线”状态。

　　　　点击“登录”，选择“授权的用户”，密码：client ；然后登录（不登陆也可继续操作）。

　　　　双击设备后打开设备：

打开“Monitor” 节点，双击：Field evaluation monitor 文件，便可观察到扫描仪所扫描到的图像。

三、通讯方式

　　　该设备可作为Socket server，通过socket实现通讯:

　　常用指令码（16进制：0x）：

　　　　　　请求一次反馈（通过socket客户端发送后，服务端会反馈一次扫描结果）：02 73 52 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 03

　　　　　　请求实时反馈（通过socket客户端发送后，服务端会实时反馈扫描结果）：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 31 03

　　　　　　停止实时反馈（通过socket客户端发送后，服务端不再反馈扫描结果）：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 30 03

巴特西

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