ROS 提高篇-001 — 准备工作 — 安装一些必要的软件

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

注意：

1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。

2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

准备什么

安装现成的机器人，以供学习。现在下载机器人程序包之前，我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装：

（注意：如果你还没有使用 ROS 的国内镜像网站，请先配置相关文件。将 ROS 的下载网站设置为国内镜像网站。参考网站：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52337181，这里面有讲：如何设置软件源配置文件。）

$ sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \

  ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \

  ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \

  ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \

  ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \

  ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \

  ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \

  ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \

  python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \

  libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \

  ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \

  ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \

  ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \

  ros-indigo-amcl git subversion mercurial

ros-by-example包 提供了2个测试用的模拟机器人：TurtleBot 和 Pi Robot

执行下面的命令，先下载我现在需要的机器人软件包。第一次为 Indigo 克隆和建立 rbx1 库 (这个库是我们ROS提高篇需要使用的教学资料)，使用下面的步骤：

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

$ cd rbx1

$ git checkout indigo-devel

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ rospack profile

搞定，准备工作做完了。