GNSS芯片

ATGM336H-5N31（GPS+BDS双模）

原理图

NMEA0183 协议

《CASIC多模卫星导航接收机协议规范》

前缀

  • BD --- 北斗模式
  • GP --- GPS模式
  • GN --- 双模模式

指令

GNSS TO MCU

命令 字段 含义 格式 示例
$XXGGA(接收机时间、位置及定位相关的数
据)		 0 定位UTC时间 hhmmss.000 "083237.000"：08时32分37秒
1 纬度 ddmm.mmmmm "2256.47697": 22度56.47697分
2 北纬/南纬 N/S "N": 南纬；"S": 北纬
3 经度 dddmm.mmmmm "11325.59708": 113度25.59708分
4 东经/西经 E/W "E": 东经； "W": 西经
5 质量因子 0/1/2 "0": 没有定位；"1": 实时GPS；"2": 差分GPS
6 用于定位的卫星数目 00~24 "13": 当前用于定位的卫星数量为13颗
7 水平精度因子 1.0～99.9 "1.6": 水平精度因子为1.4
8 海拔高度 －9999.9～99999.9 "88.6": 当前海拔为88.6米
9 高度单位 M "M": 高度单位，米，固定字符 M
10 大地椭球面相对海平面的高度 －999.9～9999.9 "0.0": 0米
11 高度单位 M "M": 高度单位，米，固定字符 M
12 差分GPS数据年龄 - 未使用 DGPS 时该域为空
13 差分参考站的 ID 0000～1023 未使用 DGPS 时该域为空
14 校验和 *hh "*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
15 回车与换行 <CR><LF>  回车与换行符
$XXGLL(纬度、经度、定位时间与定位状态等信息) 0 纬度 ddmm.mmmmm "2256.47697": 22度56.47697分
1 北纬/南纬 N/S "N": 南纬；"S": 北纬
2 经度 dddmm.mmmmm "11325.59708": 113度25.59708分
3 东经/西经 E/W "E": 东经； "W": 西经
4 定位UTC时间 hhmmss.000 "083237.000"：08时32分37秒
5 数据有效性 A/V "A": 有效定位；"V": 无效定位
6 定位模式 A/D/E/N "A": 自主定位；"D": 差分，"E"； 估算，"N": 数据无效
7 校验和 *hh "*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
8 回车与换行 <CR><LF>  回车与换行符
$XXGSA（定位的卫星编号与 DOP 信息） 0 模式切换 M/A "M": 手动切换；"A": 自动切换
1 定位类型 1/2/3 "1": 没有定位；"2": 2D定位；"3": 3D定位 
2 用于定位的卫星编号 01~12 "12": 用于定位的卫星编号为12
3 位置精度因子 0.5~99.9 "15": 位置精度因子为15
4 水平精度因子 0.5~99.9 "22": 水平精度因子为22
5 垂直精度因子 0.5~99.9 "23": 垂直精度因子为23
6 NMEA 所定义的 GNSS 系统 ID 号 - 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
7 校验和 *hh "*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
8 回车与换行 <CR><LF>  回车与换行符
$XXGSV（可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息） 0 GSV语句总数  - "3": 共收到3条GSV语句
1 当前GSV语句编号 - "1": 当前GSV语句编号为1
2 可见卫星总数 00~12 "12": 当前可见卫星总数为12
3 卫星编号 01~32 "10": 卫星编号为10
4 卫星仰角 00~90 "12": 卫星仰角为12度
5 卫星方位角 000~359 "205": 卫星方位角为205度
6 信噪比 00~99 "23": 23dB
7 校验和 *hh "*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
8 回车与换行 <CR><LF>  回车与换行符
$XXRMC（推荐的最小定位信息） 0 定位UTC时间 hhmmss.000 "083237.000"：08时32分37秒
1 数据有效性 A/V "A": 有效定位；"V": 无效定位
2 纬度 ddmm.mmmmm "2256.47697": 22度56.47697分
3 北纬/南纬 N/S "N": 南纬；"S": 北纬
4 经度 dddmm.mmmmm "11325.59708": 113度25.59708分
5 东经/西经 E/W "E": 东经； "W": 西经
6 对地速度 000.0~999.9 "0.00": 当前对地速度为0.00节
7 对地真航向 000.0~359.9 "0.00": 以真北为参考基准,当前对地速度为0.00度
8 UTC日期 ddmmyy "270822": 27日08月2022年
9 磁偏角 - 单位为度，固定为空
10 磁偏角方向 E/W "E": 东； "W": 西
11 定位模式 A/D/E/N "A": 自主定位；"D": 差分，"E"； 估算，"N": 数据无效
12 导航状态标示符 - 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
13 校验和 *hh "*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
14 回车与换行 <CR><LF>  回车与换行符

MCU TO GNSS

  • 开启或停止输出NMEA语句

.xl65 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl66 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl67 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; white-space: normal; mso-font-charset: 134 }
.xl68 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }

命令 标识符 控制模式 频率（秒） 示例
$CCRMO GGA/GSA/GSV/RMC/... 1-关闭指定语句 最慢1秒 $CCRMO,RMC,1,1*20\r\n
2-打开指定语句 $CCRMO,RMC,2,1*23\r\n
3-关闭全部语句 $CCRMO,RMC,3,1*22\r\n
4-打开全部语句 $CCRMO,RMC,4,1*25\r\n
  • 串口波特率配置

.xl66 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl67 { mso-style-parent: style0; text-align: center; white-space: normal; mso-font-charset: 134 }
.xl68 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }
.xl69 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }

命令 波特率 示例
$PCAS10 0-4800 $PCAS01,0*1C\r\n
1-9600 $PCAS01,1*1D\r\n
2-19200 $PCAS01,2*1E\r\n
3-38400 $PCAS01,3*1F\r\n
4-57600 $PCAS01,4*18\r\n
5-115200 $PCAS01,5*19\r\n

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