树莓派小车By 树莓派爱好者ITJoker（通过python socket通信实现树莓派视频小车）（一）

本文由树莓派爱好者ITJoker 编辑，转载请注明出处。本人也有新浪博客同样是树莓派爱好者ITJoker

所需材料：树莓派2B或者2B以上，L2985n驱动板，若干排线，电池及电池盒，usb无线网卡（免驱动），usb摄像头（免驱动）。

所需环境：raspberry-gpio-python,以及安装mjpg-streamer及所需的环境。（这里就不多说了，等日后博主有时间增加这些环境的配置内容）

好了接下来开始我们的行动。

首先，开始我们先用4根母对母杜邦线分别连接L2985n的IN1,IN2,IN3,IN4然后对上树莓派的GPIO接口11，12，13，15。（IN1=12,IN2=11,IN3=13,IN4=15）

IN1,IN2控制的是OUT1,OUT2的马达

IN3,IN4控制的是OUT3,OUT4的马达

（注意，马达接线要左边的与左边的交叉相接，即左前轮和左后轮交叉相接。以此类推右边也是如此。）

树莓派PIN脚图借鉴下树莓派实验室的。（由于博主懒，详细的接线方法没上图。）

接线完毕后，通过网络上的方法用ssh 进入到树莓派

输入命令:(将服务端代码复制上去)

sudo nano start.py

然后Ctrl+x再输入Y加回车即可。

再然后我们继续执行下列命令！

sudo nano csb.py

输入命令:

sudo python start.py

即可运行！

附下小车服务端控制代码及超声波模块代码：（请勿用于其他用途，使用时请注明转载处及作者：树莓派爱好者ITJoker

）

start.py

###########################################

#Writer: ITJoker                          #

#Time: 2018.3.10                          #

#Version:2.0                              #

#Trig=GPIO 2                              #

#Echo=GPIO 3                              #

###########################################

# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

from socket import *

import csb

import time

def t_init():

        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

        GPIO.setwarnings(False)

        GPIO.setup(11,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(12,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(13,GPIO.OUT)

        GPIO.setup(15,GPIO.OUT)

def chaoshenbo():

        csb.setup()

        a=csb.checkdist()

        GPIO.cleanup()

        conn.send(str(a))

def t_stop():

        GPIO.output(11, False)

        GPIO.output(12, False)

        GPIO.output(13, False)

        GPIO.output(15, False)

        GPIO.output(3, False)

        GPIO.output(2, False)

        time.sleep(1)

        GPIO.cleanup()

def t_up():

        t_init()

        GPIO.output(11, True)

        GPIO.output(12, False)

        GPIO.output(13, True)

        GPIO.output(15, False)

        time.sleep(1)

        GPIO.cleanup()

        chaoshenbo()

def t_down():

        t_init()

        GPIO.output(11, False)

        GPIO.output(12, True)

        GPIO.output(13, False)

        GPIO.output(15, True)

        time.sleep(1)

        GPIO.cleanup()

        chaoshenbo()

def t_right():

        t_init()

        GPIO.output(11, False)

        GPIO.output(12, True)

        GPIO.output(13, True)

        GPIO.output(15, False)

        time.sleep(1)

        GPIO.cleanup()

        chaoshenbo()

def t_left():

        t_init()

        GPIO.output(11, True)

        GPIO.output(12, False)

        GPIO.output(13, False)

        GPIO.output(15, True)

        time.sleep(1)

        GPIO.cleanup()

        chaoshenbo()

#########################################################

def commands (cmd):

    print cmd

    if cmd == 'd':

      t_down()

    elif cmd == 's':

      t_stop()

    elif cmd == 'u':

      t_up()

    elif cmd == 'l':

      t_left()

    elif cmd == 'r':

      t_right()

HOST ='192.168.43.97' #the ip of raspberry pi

PORT =8888           #the port of raspberry pi

s= socket(AF_INET, SOCK_STREAM)

s.bind((HOST, PORT))

s.listen(5)

print ('listening on',PORT)

while 1:

    conn, addr = s.accept()

    print ('Connected ok! By ',addr)

    while 1:

            command= conn.recv(20).replace('\n','')

            if command == 'g':

              conn.close

              break

            elif not command:break

            commands(bytearray(command)) #command

    conn.close()

csb.py

#! /usr/bin/python

# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

def checkdist():

        #发出触发信号

        GPIO.output(2,GPIO.HIGH)

        #保持10us以上

        time.sleep(0.000015)

        GPIO.output(2,GPIO.LOW)

        while not GPIO.input(3):

                pass

        #发现高电平时开时计时

        t1 = time.time()

        while GPIO.input(3):

                pass

        #高电平结束停止计时

        t2 = time.time()

        #返回距离，单位为米

        return (t2-t1)*340/2

def setup():

        GPIO.setmode(GPIO.BCM)

        GPIO.setup(2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)

        GPIO.setup(3,GPIO.IN)

        time.sleep(2)

附上小车电脑控制端链接：链接：http://pan.baidu.com/s/1jHXZvD0 密码：0lbv

好了接下来就可以玩自己制作的视频小车了

需要安卓控制端可以联系邮箱：649258008@qq.com（QQ拒加）

巴特西

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