CAN通讯基本设置

2024-09-05 05:16:36

A节点pelican协议下，扩展帧单滤波方式

A节点的接收滤波器 ID号设置为 0x19881205

设置过程 (1) pelican模式设置

设置时钟分频寄存器CDR.7 =1 使SJA1000工作在pelican模式

(2) 是单滤波模式

单滤波模式设置模式寄存器的第3位 MOD.3 为 1 表示是单滤波方式

(3) 接收器的接收的是扩展帧实际上选择了pelican 模式接收缓冲器就变为了13个字节。就是接收的扩展帧的格式。

（4）验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器的设置

ACR0

ACR1

ACR2

ACR3

ACR0

ACR1

ACR2

ACR3

我制作的pelican协议，扩展帧格式单滤波方式

程序调试的时候，相比于以前的 pelican 协议标准帧模式单滤波方式

之前在标准帧的方式下，是从第4个字节开始读数据

标准帧数据存放格式如下图：

对应从第四帧读数据如下图

现在我用的是 pelican协议扩展帧格式单滤波方式

对应的程序修改：

试验过程：

主机发送帧的ID号为 0X19881205

从机接收的帧的单滤波器为 0X 19881205

则主机发送的数据从机均可以正常接收。

（2）若更改从机的ID号为 0x19900424

更改从机的程序以后，刷写程序，发现主机按下按键发送数据，从机不接收

总结：

对最终的程序总结以及调试方式进行总结：

可以把这个程序上传到淘宝或者咸鱼上卖出去，我觉得是可以的。一方面也是给自己积累经验。也是把经验换成钱。

我最终把文件存放的路径C:\can_prictise\20180218

分为主机和从机文件夹

首先主机和从机均采用pelican协议扩展帧格式单滤波方式

主机发送一个字节的ID 是0X19881205

主机接收器单滤波接收器的ID号是0x19900424

从机发送一个字节的ID是0X19900424

从机接收器单滤波接收器的ID号是 0X19881205

主机程序设置的相关部分

在置位复位请求的时候顺便使能了单滤波方式

（2）在复位模式下，是SJA1000工作在pelican模式

（3）由于采用了pelican模式，所以接收器和发送器都是扩展帧格式

（4）设置主机单滤波器的验收代码寄存器ACR(4个) 和接收屏蔽寄存器AMR（4个）

使主机的接收邮箱是0x19900424

(5) 由于是扩展帧所以在SJA1000的接收中断里做如下处理。

(6) 按键触发主机发送的时候，发送的ID号是 0x19881205

从机设置的相关部分：

在置位复位请求的时候顺便设置了单滤波方式

在复位模式下是SJA1000控制器工作了pelican模式下

（3）由于是pelican模式，所以接收器和发送器都是扩展帧的格式

（4）设置从机单滤波器的验收代码寄存器和接收屏蔽代码寄存器

（5）设置了从机的接收ID号为0x19881205

相应的在SJA1000接收中断的函数里

从机的发送邮箱ID 号码是 0x19900424

程序运行的现象：

当主机按下按键的时候会触发发送从机会正常接收，数码管正常显示

当从机按下按键的时候会触发从机发送，主机会正常接收，主机的数码管正常显示

用户kvaser 监控

我储存的log如下：

程序百度网盘的地址

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