一般能够用到的环境是

\begin{equation}

\begin{aligned}

...

\end{aligned}

\end{equation}

然而，这种环境用&只能够保证左对齐或者右对齐，用\begin{gather*}环境能够保证居中对齐

如下

\begin{gather*}
r_u = (1+k_1r^2_d+k_2r^4_d)r_d \\
r_u = \frac{tan(r_d\omega)}{2tan{\frac{\omega}{2}}}\\
r_u = \frac{r_d}{1+kr^2_d},
\end{gather*}

没毛病

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