机器人操作系统(ROS)教程22:ROS的3D可视化工具—rviz
2024-09-24 12:12:30
rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。
首先需要安装:
rosdep install rviz
然后编译rviz:
rosmake rviz
现在就已经安装好了,你可以用命令:
rosrun rviz rviz
来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的。可以试着注册一下bash,使用命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
和:
roscore &
rviz启动时的效果如下:
中间黑色区域为3D可视化区域。左侧为显示面板,其中可以显示各种用户加载的选项。右侧为全局选项和时间。可以点击左侧面板的“add”按钮来增加新的显示选项,如图:
点击“add”后,会出现一个对话框:
这个窗口的上部包含了显示类型。中部给出了这个显示类型的描述。最后是这个显示项的名称,这个名称是用户随意起的,但是必须是唯一的。
1.显示属性。当点击“OK”后,新建的显示项就会被加进左侧面板,比如新建“Laser Scan”,则会在左侧面板出现:
其中的下拉项是这个显示项的属性。
2.显示状态。没一个显示项都有自己的状态,以帮助用户判断显示项是否有问题。显示状态有四种:OK、Warning、Error和Disable。如图:
3.移动显示项。用户可以使用向上或者向下箭头来移动显示项。如图:
rviz的显示类型
4.视图面板。rviz还提供了几种视图方式,可以通过“Panels”-“views”打开查看。
其他功能,现在暂且使用不到,就不多说了。
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