上周末发现了一个巨大的问题，就是我们目前构建的室内定位的方法中，一个基本的假设是错的…………这就非常尴尬了。

于是乎赶紧抱一波佛脚，学习一下slam里相关的问题是怎么解决的，找找灵感。

结果看了个开头之后发现，slam这套东西的思路确实是厉害，总结了我们之前野路子思考过的很多问题。

那么干脆趁过年认认真真的过一遍slam这套体系，就算最后用不上，自己在树莓派上搭个玩具也是好的嘛哈哈哈哈。

另外，slam这套东西基本上都是基于c++实现的。那么相应的两个问题，一个是c++我不太熟，另一个是要把实现了的原型算法移植到java上。正好搭车复习一下c++好了。

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