V-rep（1）

第一次课堂作业，需要导入网格三维模型，对齐坐标系，然后在各个关节添加jiont，实现外观模型和运动仿真模型的分离。

1、首先导入模型。导入模型可能是一个整体模型（装配好的），也可能是单个（mesh）网格模型。如果是分开的网格模型，最好合并（group），然后将整个模型移动到合适的位置，对齐世界坐标系。

2、需要对有些连杆添加jiont（我觉得这很像电机，能够驱动其他连杆）。

最好一次性添加所有jiont，然后将jiont和其所在连杆（link）对齐。按住ctrl，先选择需要对齐的jiont，再选择连杆，之后点击object/items shift，实现坐标对齐（注意参考坐标系为世界坐标系）。之后角度对齐，点击object/items rotate->orientation->apply。

将所有的jiont对齐所对应的link，然后调整jiont的位置和角度，使其显示效果符合物理实际驱动情况。

3、建立与mesh外观所对应的物理模型。由于导入的外观mesh网格比较复杂，仿真结算比较慢，所以将外观模型与物理模型分开。分别添加简单的几何模型然后和外观模型几何中心对齐。

4、对于串联机械臂，调整scene hierarchy中的模型结构，由基座开始，首先基座的物理模型，之后将其外观模型和其上的jiont设为其孩子节点，将jiont所驱动的连杆（物理模型）设为jiont的child节点，根据如上，一层层连接，设置好整个scene hierarchy的所属驱动关系。一般为jiont驱动连杆。

将物理模型设置为驱动他的jiont的child节点，将外观模型和其上的jiont设置为物理模型的child节点。

5、设置各模型的属性。外观模型设置外观可见，物理特性不可见，没有反馈和动力特性。物理模型设置为外观不可见，有物理性质（respondable,dynamic(mass质量)）。

6、jiont属性设置。设置电机的驱动力矩/力。是否控制，关机运动速度。

设置完上面的步骤，整个机械臂就可以进行运动学控制了。

巴特西

V-rep（1）

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