数字pid笔记(1)
2024-08-23 02:41:54
针对stm32中可以如下实现:
p->IncrementVal = (p->Kp * (p->err - p->err_next))
+ (p->Ki * p->err)
+ (p->Kd * (p->err - * p->err_next + p->err_last)); p->err_last = p->err_next; //更新err_2
p->err_next = p->err; //更新err_1
这样就得到了误差相当于的pwm占空比的增量,其中,kd=0;
1、kp相当于位置式pid的Kd微分量
2、ki当于位置式pid的Kp比例量
增量式pid计算是误差的增量还是减量,不是最终的pwm占空比的数值
然后可以:
pwm_info.duty_cycle += p->IncrementVal;
更新pwm的占空比,增加或减少,用于更新加热丝的功率。
之后用stm的pwm占空比函数更新即可达到pid的控制。
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