如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入
2024-08-23 14:08:13
我想这是一个天大的错误,在没有对整个ROS下的代码有一个整体理性的认知时,我使用感性认知。
由于在跑他的测试代码时,只替换了两个节点的名称,相当于remap了它,以为就可以跑了,结果是不行的。
然后用了rviz来查看包中的图片,误打误撞中发现两个包不同topic的frame id不一样,于是又花时间去修改frame id。
在整个过程中的我,根本就是只凭感性认知,看到哪不一样,然后就可以修改那些地方,全然不顾整个框架,输入是什么,输出是什么,其实可能只要找到整个包的输入接口,问题应该就能迎刃而解。
在跑包时,为什么没有那种查看ros node,查看整个整体究竟什么节点在运行,什么节点需要什么样的输入呢?
使用rqt_gragh啊,真是mm的智障!
20180708调试笔记
1 查看过提供的数据集,里面的rgb图比depth图时间戳要慢;两种图片都是640×480的;
2 跑过自己的包和提供的包,用rosnode list 查看,用的不是对准过的
20180712
1 RGBDSLAM有可能跟ORBSLAM一样,需要捕捉一定的特征点之后才开始建图。但是在使用ROS命令行image_view后,发现image_view中的图像,和rgbdslam包中的图像同时出现,因此可以初步排除这种可能性
2 配置好xtion pro live,但是发现启动时仍然有问题。解决问题的方法没有记录
20180713
1 理论上是有方法可以直接调试ros,看ros的输入的。可以使用的方法是:gdb,qt的debug模式,ros下使用rqt_gragh、rqt_plot,查看server和subscriber等,都可以调用出整个框架的输入输出。
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