PCL：PCL可视化显示点云

（1）：引用：仅仅是简单的显示点云，可以使用CloudViewer类。这个类非常简单易用。但要注意，它不是线程安全的。如果要用于多线程，还要参考PCLVisualizer。

需要注意的是，PointCloud的数据类型要和PCD文件中或者代码中的PointT一致！

并且：CloudViewer除了显示什么也不能干.

显示代码为：

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Cluster viewer");

 viewer.showCloud(colored_cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())

  {

  }

（2）：PCLVisualizer详细使用规则

 简单函数解释：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)

{

  // --------------------------------------------

  // -----Open 3D viewer and add point cloud-----

  // --------------------------------------------

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);

  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");

  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

  viewer->addCoordinateSystem (1.0);

  viewer->initCameraParameters ();

  return (viewer);

}

鼠标事件：

void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,

                     void* viewer_void)

{

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);

  if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton && event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)

  {

    std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;

    char str[512];

    sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);

    viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);

  }

}

键盘交互：

void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,

                        void* viewer_void)

{

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);

  if (event.getKeySym () == "r" && event.keyDown ())

  {

    std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

    char str[512];

    for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)

    {

      sprintf (str, "text#%03d", i);

      viewer->removeShape (str);

    }

    text_id = 0;

  }

}

调用函数为：

viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);

viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

摄像头初始化函数：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

viewer->initCameraParameters ();

后记：

具体的使用方法还有很多，参见官方文档。

巴特西

PCL：PCL可视化显示点云

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