ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)

service demo

原理和 topic 通信方式很像点击打开链接，因此

1.srv ：

进入 service_demo 创建 srv 文件夹，创建 Greeting.srv，将以下代码插入：

string name

int32 age

---

string feedback

这个意思是 client 将自己的名称和年龄发给 server，server 会返回一个字符串。

2.server.cpp

进入 src 文件夹，编写 server.cpp

// 加载必要文件，注意Service_demo的加载方式

# include "ros/ros.h"

# include "service_demo/Greeting.h"

# include "string"

// 定义请求处理函数

bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req,

                                        service_demo::Greeting::Response &res)

{

        // 此处我们对请求直接输出

        ROS_INFO("Request from %s with age %d ", req.name.c_str(), req.age);

        // 返回一个反馈，将response设置为"..."

        res.feedback = "Hi " + req.name + ". I'm server!";

        return true;

}

int main(int argc, char **argv)

{

        // 初始化节点，命名为"greetings_server"

        ros::init(argc, argv, "greetings_server");

        // 定义service的server端，service名称为“greetings”，收到request请求之后>传递给handle_function进行处理

        ros::NodeHandle nh;

        ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("greetings", handle_function);

        ros::spin();

        return ;

}

3.client.cpp

# include "ros/ros.h"

# include "service_demo/Greeting.h"

int main(int argc, char **argv)

{

        // 初始化，节点命名为"greetings_client"

        ros::init(argc, argv, "greetings_client");

        // 定义service客户端，service名字为“greetings”，service类型为Service_demo

        ros::NodeHandle nh;

        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings");

        // 实例化srv，设置其request消息的内容，这里request包含两个变量，name和age，见Greeting.srv

        service_demo::Greeting srv;

        srv.request.name = "HAN";

        srv.request.age = ;

        if (client.call(srv))

        {

                // 注意我们的response部分中的内容只包含一个变量response，另，注>意将其转变成字符串

                ROS_INFO("Response from server: %s", srv.response.feedback.c_str());

        }

        else

        {

                ROS_ERROR("Failed to call service Service_demo");

                return ;

        }

        return ;

}

4.CMakeLists.txt & package.xml

5.编译运行

先运行 server ，再运行 client ，结果就不展示了。

巴特西

ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)

service demo

1.srv ：

2.server.cpp

3.client.cpp

4.CMakeLists.txt & package.xml

5.编译运行

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