stixel-world代码解读
2024-08-31 05:19:20
下边缘的求法应该是使用的第二篇论文的方法
上边缘的求法应该是使用的第一篇论文的方法
这是求上边缘的代码:
std::vector<float> integralMembership(vmax);
float tmpSum = .f;
for (int v = ; v < vmax; v++)
{
const float d = disparity(u, v); float membership = .f;
if (dB > .f && d > .f)
{
const float deltad = (d - dB) / deltaD;
const float exponent = .f - deltad * deltad;
membership = powf(.f, exponent) - .f;
} tmpSum += membership;
integralMembership[v] = tmpSum;
} score(u, ) = integralMembership[vB - ];
for (int vT = ; vT < vB; vT++)
{
const float score1 = integralMembership[vT - ];
const float score2 = integralMembership[vB - ] - integralMembership[vT - ];
score(u, vT) = score1 - score2;
}
这段代码应该是对应stixel-world的论文的cost方程,score1-score2是vT之前不包括vT所有点之和减去vT之后包括vT所有点之和.
修改代码:
score(u, ) = - integralMembership[vB - ];
这段代码是求上边缘使用的,求的是delta Du这部分
float deltaD = .f;
if (dB > .f)
{
const float YB = tf.toY(dB, vB);
const float ZB = tf.toZ(dB, vB);
deltaD = dB - tf.toD(YB, ZB + param_.deltaZ);
}
YB和ZB是baseline那个点对应的世界坐标的y值和z值,世界坐标如下图:
这个toD是to disparity,不是depth
上边缘应该是先求出道路消失的位置,即vhor
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