源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/

参考：http://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html

基本结构

分为五个部分：

1.vehicle code

2.shared libraries

3.hardware abstraction layer (AP_HAL)

4.tools directories

5.external support code (i.e. mavlink, dronekit)

vehicle code

在最顶层目录，包含四种固件：Plane，Copter，APMrover2和AntennaTracker。他们之间有很多相似的地方

AP_HAL硬件抽象层

所在目录\libraries\AP_HAL_XXX。可移植到不同的平台。其中AP_HAL定了其他代码通用的接口

external support code外部支持代码

PX4NuttX：the core NuttX RTOS used on Pixhawk boards（NuttX RTOS实时操作系统）

PX4Firmware：the base PX4 middleware and drivers used on Pixhawk boards（PX4的中间件和驱动程序）

uavcan：the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot（can总线）

mavlink：the mavlink protocol and code generator（mavlink协议）

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