b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。

template <typename T>    //模版结构可以是tf::Pose tf:Point 这些基本的结构

class Stamped : public T{

 public:

  ros::Time stamp_;    //记录时间

  std::string frame_id_;   //ID

  Stamped() :frame_id_ ("NO_ID_STAMPED_DEFAULT_CONSTRUCTION"){}; //Default constructor used only for preallocation

  Stamped(const T& input, const ros::Time& timestamp, const std::string & frame_id);

  void setData(const T& input);

};

/** \brief The Stamped Transform datatype used by tf */

class StampedTransform : public tf::Transform

{

public:

  ros::Time stamp_; ///< The timestamp associated with this transform 时间戳

  std::string frame_id_; ///< The frame_id of the coordinate frame  in which this transform is defined  定义转换坐标框架的frameID

  std::string child_frame_id_; ///< The frame_id of the coordinate frame this transform defines 的坐标系变换定义的id

  StampedTransform(const tf::Transform& input, const ros::Time& timestamp, const std::string & frame_id, const std::string & child_frame_id):

    tf::Transform (input), stamp_ ( timestamp ), frame_id_ (frame_id), child_frame_id_(child_frame_id){ };

  /** \brief Default constructor only to be used for preallocation */

  StampedTransform() { };

  /** \brief Set the inherited Traonsform data */

  void setData(const tf::Transform& input){*static_cast<tf::Transform*>(this) = input;};

};

.    ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f",

.             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[],

.             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[],

.             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[]);

.     // hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], [1], [2] 就代表了Mp  也就是机器人的位姿那么位姿的格式是（x,y,theta）最后一个是yaw偏航角，

.    // subtracting base to odom from map to base and send map to odom instead

.    tf::Stamped<tf::Pose> odom_to_map;

.    try

.    {

.      tf::Transform tmp_tf(tf::createQuaternionFromYaw(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[]),   tf::Vector3(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[],

.                                       hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[],

.                                       0.0));

.    // tmp_tf = 从map原点看base_link的位置  为yaw生成四元数，最后的0.0是（x,y,z）的Z的值为0  因为这是在二维平面中。

.      tf::Stamped<tf::Pose> tmp_tf_stamped (tmp_tf.inverse(),

.                                            laser_scan->header.stamp,

.                                            base_frame_id_);

.    //tmp_tf.inverse()  = 以为Mp为坐标的原点，地图map原点相对于Mp的位置，就是在base_link坐标系下map 原点的位置

.      this->tf_->transformPose(odom_frame_id_,

.                               tmp_tf_stamped,

.                               odom_to_map);

.     //进行 base_link坐标系下的点转换到odom坐标系，也就是把map原点转换到odom坐标系下，等于从odom原点看map原点的位置。放到latest_tf_变量里面

.    }

.    catch(tf::TransformException)

.    {

.      ROS_DEBUG("Failed to subtract base to odom transform");

.      return;

.    }