ROS Learning-016 Arduino-For-ROS-001 搭建 Arduino 和 ROS 之间相连接的开发环境
Arduino For ROS-001 — 搭建 ROS 和 Arduino 相连接的开发环境
我的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.10 TLS 32位
Arduino的版本:Arduino 1.6.11 Linux 32位
使用 的ROS版本:ROS Indigo
一. 下载并安装 相关软件
Step 0 . 如果你没有在 Ubuntu 上面安装 ROS Indigo 这个版本的ROS 机器人操作系统的话,请参考这篇博客进行安装:ROS Learning-001 安装 ROS indigo。
Step 1 . 第一件事情就是下载并安装 Arduino IDE 开发环境。(请看这个博客)
二. 搭建 ROS 连接 Arduino IDE 的开发环境
Step 2 . 然后给你的 ROS 环境安装 Arduino 的相关软件包:
sudo apt-get install -y ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install -y ros-indigo-rosserial
三. 搭建 Arduino IDE 连接 ROS 的开发环境
Step 3 . 然后给你的Arduino开发环境 安装 ros_lib Library
1 . 新开一个终端,启动 ROS 主节点:
$ roscore
2 . 重新开一个终端,将路径切换到 /opt/arduino-1.6.11/libraries/
这个路径:
~$ cd /opt/arduino-1.6.11/libraries/
/opt/arduino-1.6.11/libraries$
3 . 查看这个路径下有没有 ros_lib
文件夹。如果有,要先将它删除(删除的命令是:sudo rm -rf ros_lib
)。(我们这里是没有。第一个装都没有。)
4 . 执行下面的命令。目的是在这个/opt/arduino-1.6.11/libraries
路径里面生成一个 ros_lib
库。
注意: 这个命令后面有一个小点 “.
” ,表示将ros_lib
库再当前路径下生成。
/opt/arduino-1.6.11/libraries$
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
(执行上面这句命令前,必须要先在一个终端中执行 $ roscore
。这个你懂得,我不做解释。)
5 . 执行完毕之后,我们来查看一下,是否成功生成了 ros_lib
这个文件夹:
如果你看到当前路径下,新生成了一个 ros_lib
文件夹的话,说明成功了。
Step 4 . 现在你在启动 Arduino IDE 软件
$arduino
搞定
总结:
ROS 和 Arduino 这两个开发环境之间 现在就已经连接上了。
这样,在 ROS 下,就成功的搭建了 Arduino 的开发环境。同时在 Arduino IDE 下也成功的添加了 ros 相关的库函数。
下一讲,介绍一个Hello World 程序,来介绍这个Arduino 和 ROS 之间是如何使用的。
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