ROS中local costmap的原点坐标系

local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录：

std_msgs/Header header

  uint32 seq

  time stamp

  string frame_id

nav_msgs/MapMetaData info

  time map_load_time

  float32 resolution

  uint32 width

  uint32 height

  geometry_msgs/Pose origin

    geometry_msgs/Point position

      float64 x

      float64 y

      float64 z

    geometry_msgs/Quaternion orientation

      float64 x

      float64 y

      float64 z

      float64 w

int8[] data

值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中的position坐标指的是costmap的右下角的点在配置的frame中的坐标。

配置的示例如下：

local_costmap:

  #We'll publish the voxel grid used by this costmap

  publish_voxel_map: true

  #Set the global and robot frames for the costmap

  global_frame: odom

  robot_base_frame: base_link

  #Set the update and publish frequency of the costmap

  update_frequency: 5.0

  publish_frequency: 2.0

  #We'll configure this costmap to be a rolling window... meaning it is always

  #centered at the robot

  static_map: false

  rolling_window: true

  width: 6.0

  height: 6.0

  resolution: 0.025

  origin_x: 0.0

  origin_y: 0.0

其中，global_frame即是依赖的坐标系的配置，默认是“odom”，但推荐改为“map”，因为可以方便的用于各种自定义的运算。

巴特西

ROS中local costmap的原点坐标系

最新文章

热门文章