我是一名研二的学生，现在教研室要开发canopen，我已经看了几个月了，在网上找了canopen的开源代码CANfestival，现在想做移植,有几个问题想要请教：
1，开发主站，只买beckhoff的从站PLC够不，必须要CAN分析仪么？还需要其它什么开发工具不？
2，现在教研室已有的硬件平台，一个是arm9200，基can控制器是MCP2510，linux系统已经构建好了的；另一个是infineonXC164，自带的can控制器，已经有驱动程序了，请问开发主站，我选择哪个平台好点，各自的开难度有多大？
3，请问有关注过CANfestival么，可以用这个来移植不？
谢谢了，关注这个论坛很久，今天注册了，发了第一帖。

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canfestival是个不错的协议栈
1.CAN分析仪只是用来分析CAN总线上的数据帧，调试用。主站可大可小，功能可以很丰富也可以很简单，如果是想开发通用主站，难度较大，工作量也不小，而且要求也比较高；如果只是想管理特定的从站比如网络中只有几个beckhoff的设备，还是比较容易的。
2.主站如果基于canfestival的话，协议栈这用哪个平台无所谓，canfestival从单片机到x86，从裸奔到OS都支持，你需要考虑的是主站的人机界面等上层应用在哪个平台下容易做。
3.同2，canfestival移植很方便，好多平台已经有移植工程，只是熟悉canfestival需要一段时间，文档不是很细致，这是开源项目的通病。

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谢谢版主的回答，现在有信心了，程序已经移到infineon上了，只是驱动接口留出来了，现在想也移到arm9200上去，评估一下，只选择一个平台开发。我的疑问还有：
1.主站读从站的eds文件，这个功能要自己做吗？还有主站需要写eds文件么，dcf一定需要支持么？
2.我看以前的帖子说协议需要购买，我现在有ds301，开发基本功能的主站够不？还需要其它什么协议么？
2.我现在是不是主要工作是结合协议看懂canfestival？

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1.要自己做的，canfestival提供一个python写的OD编辑工具，好像可以生成标准EDS，但是这个EDS的解析需要主站来做的，如果是非通用主站平台，可以忽略掉这部分；我没用过通用主站，所以有没有eds不好说；dcf不一定要支持，那个不是提供给主站用的吧。
2.开发基本的功能301
401
404够了，但是如果开发伺服什么的就需要购买相应的子协议了，看你的需要，随着你对canopen的深入，这些都会有了解。
3.是的，最好能一边调试一边结合协议分析代码，会比较快上手。

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