void motor(char pin,char pwmpin,char state,int val)

{

    pinMode(pin, OUTPUT);   

  if(state==)

  {

    analogWrite(pwmpin,val);

    digitalWrite(pin,);

   }

  else if(state==)

 {

   analogWrite(pwmpin,val);

   digitalWrite(pin,);

 }

 else if(state==)

 {

    analogWrite(pwmpin,);

    digitalWrite(pin,);

 }

}

void runfoward(int i)   //前进

{

  motor(,,,i);

  motor(,,,i);

}

void runback(int j)    //后退

{

   motor(,,,j);

   motor(,,,j);

}

void turnL(int m)     //左转

{

  motor(,,,m);

  motor(,,,m);

}

void turnR(int n)      //右转

{

  motor(,,,n);

  motor(,,,n);

}

void stop()            //停止

{

  motor(,,,);

  motor(,,,);

}

void setup()

{

  Serial.begin();

 }

void loop()

{

  char num1,num2,num3,num4,num5,num6,num7;

  num1=digitalRead();

  num2=digitalRead();

  num3=digitalRead();

  num4=digitalRead();

  num5=digitalRead();

  num6=digitalRead();

  num7=digitalRead();

                        // 用num1-7保存从左到右7个传感器的状态

  if(num1==)          //第一个传感器检测到黑线用200的速度左转

  {

   turnL();

   delayMicroseconds();

  }

 else if(num2==)       //第二个传感器检测到黑线用150的速度左转

 {

   turnL();

   delayMicroseconds();

 }

  else if(num3==)       //第三个传感器检测到黑线用150的速度左转

 {

   turnL();

   delayMicroseconds();

 }

 else if(num5==)       //第五个传感器检测到黑线用150的速度右转

 {

    turnR();

   delayMicroseconds();

 }

 else if(num6==)        //第六个传感器检测到黑线用200的速度右转

 {

    turnR();

   delayMicroseconds();

 }

  else if(num7==)        //第七个传感器检测到黑线用250的速度右转

 {

    turnR();

   delayMicroseconds();

 }

  else                     //其他状态小车直走

  {

   runfoward();

   delay();

  }

}