安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1. 在Terminal中运行以下命令：
   
   $ roscore
2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
   
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
   
   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5. 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
   
   $ rosrun rqt_graph rqt_graph
6. 至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。