ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （伍） 第五章 计算机视觉
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
计算机视觉这章分为两个部分，摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用，以及相关图像算法等。
补充阅读：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653
第128-129页：
介绍本章要点。
第129-132页：
FireWire IEEE 1394摄像头。
补充阅读：http://wiki.ros.org/camera1394
第133-140页：
USB摄像头。
补充阅读：http://wiki.ros.org/usb_cam
其他摄像头说明：
Cameras-ROS支持摄像头
第141-147页：
标定摄像头，分为单目和双目。
相关代码可到github下载源码研究。
第148-151页：
ROS图像管道。可以查看原始图像和标定图像的区别，标定误差等。
也可以用于图像处理，比如深度转激光，用于建图（SLAM）等，但精度通常比激光要差一些。
可以参考：http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan
第152-153页：
ROS中有用的视觉功能包。如视觉里程计。
推荐Yong Liu Associate Profosser, IEEE member的主页，学习基本理论等。
http://www.csc.zju.edu.cn/yliu/
补充：
1 http://wiki.ros.org/vision_visp
3 http://wiki.ros.org/cob_people_detection
4 https://github.com/srv/viso2
5 https://github.com/srv/libfovis
第154-159页：
使用viso2实现视觉里程计（VO-SLAM-VINS）。
第160-161页：
使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计（VO）。
补充：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
使用rtabmap进行视觉里程计算，并拼接3D图像，实现3D-SLAM。
第162页：
本章小结。
思考与巩固：
1 使用笔记本自带摄像头，在ROS下实现人脸识别。
2 学习并掌握视觉里程计的使用（VO）。
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