第十九课 pluginlib&Nodelet

把rgb摄像头的数据转换为laser的时候使用了Nodelet.

pluginlib(插件库)

在ros中有一个plugin的包,下面是一个ROS Plugin Registration的例子

上面包含一个polygon_interface多边形接口,它包含了两个插件,第一个插件是rectangle_plugin(矩形),第二个插件是triangle_plugin(三角形),他们都是通过class list export导出到Polygon_interface中,然后在Polygon plugins list中就有了rectangle以及triangle;使用rospack plugins --attrib=plugin polygin_interface就可以找到polygon_interface里面的插件.

导出插件

注册插件

example_pkg/src/class_list.cpp

首先要包含几个头文件

#include<pluginlib/class_list_macros.h>//注册插件

#include<polygon_interface_package/polygon.h>//包含基类的头文件

#include<rectangle_package/rectangle.h>//插件的头文件

//Declare the Rectangle as a Polygon class

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(rectangle_namespace::Rectangle,polygon_namespace::Polygon)//第一个参数为用于导出的类型,第二个参数为基类的类型,插件的参数类型包括命名空间以及类名,以及基类的命名空间和类型.

如何添加到ROS工具链

example_pkg/rectangle_plugin.xml

<library path="lib/librectangle">//首先指定了库的路径