Ros学习——值得学习的package
2024-10-21 06:13:55
- RViz是一款强大的可视化工具,它允许你查看机器人中的传感器和内部状态。
- TF程序包(package)提供在机器人所使用到的各种坐标系之间的变换功能,并保持跟踪这些变换的变化。
actionlib - actionlib 程序包(package)为可抢占式的任务提供一个标准接口,并广泛应用在ROS中的“高层次”程序包(packages)中。
navigation - 2D 导航: 绘图及路径规划。
MoveIt - 用来控制机器人的手臂.
在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:
(1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置;
(2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图;
(3) amcl:根据已经有的地图进行定位。
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