ROS学习笔记11-写一个简单的服务和客户端（C++版本）

本文主要来源于：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29

写一个服务节点。
在创建消息和服务中，我们创建了一个消息AddTwoInts.srv，为实现节点功能，我们还需要编写相应代码。

代码
在beginner_tutorials包中创建add_two_ints_server.cpp，并输入如下内容（中文注释即为说明）：

#include "ros/ros.h"

#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//服务头文件

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,//Request,作为输入

         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)//Response,作为输出

{

  res.sum = req.a + req.b;

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;

}

int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");//初始化节点名

  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);//发布服务，因为服务不用循环发布，所以不用死循环。

  ROS_INFO("Ready to add two ints.");

  ros::spin();

  return 0;

}

客户端（Client）节点
代码如下（解释见中文注释）

#include "ros/ros.h"

#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");//初始化节点

  if (argc != 3)

  {

    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");

    return 1;

  }

  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");//新建服务客户端

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;//服务类型

  srv.request.a = atoll(argv[1]);//请求参数

  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  if (client.call(srv))//调用服务

  {

    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);

  }

  else

  {

    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");

    return 1;

  }

  return 0;

}

编译运行代码
在CMakeLists.txt中加入如下代码：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)

target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)

target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

然后运行catkin_make进行编译
使用roscore开启中心节点。
运行

rosrun begginner_tutorials add_two_ints_server

启动服务节点。
运行

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

启动客户端节点，并传入参数
会出现：

server节点会出现：

功能正确。

巴特西

ROS学习笔记11-写一个简单的服务和客户端（C++版本）

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