BehaviorTree.CPP行为树BT的入门（二）
2024-10-19 14:42:04
节点与树
用户必须创建自己的ActionNodes和ConditionNodes（LeafNodes）；该库可帮助您轻松地将它们组成树。
将LeafNodes视为组成复杂系统所需的构建块。
根据定义，您的自定义节点是（或应该）高度可重用的。但是，在一开始，可能需要一些包装接口来适应您的旧代码。
tick() callbacks
在生产代码中，尤其是在模型驱动开发和基于组件的软件工程中，操作/条件可能会与系统的其他组件或服务进行通信。
继承与依赖注入
要创建自定义TreeNode，您应该从适当的类继承。
例如，要创建自己的同步Action，您应该从SyncActionNode类继承。
另外，该库提供了一种机制，用于创建将功能指针传递给包装器的TreeNode （依赖项注入）。
数据流，端口和黑板
黑板是由树的所有节点共享的键/值存储。
端口是节点可以用来相互交换信息的机制。
使用黑板上的相同键“连接”端口。
必须在编译时知道节点的端口号，名称和端口种类（C ++）； 端口之间的连接在部署时（XML）完成。
使用XML格式在运行时加载树
尽管事实上该库是用C ++编写的，但是树本身可以在运行时（更具体地说是在部署时）组成，因为在实例化Tree的开始只进行了一次。
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