0.前言

由于需要在GitHub下载代码，而国内访问受限，可能会出现一些问题，这里建议使用github国内镜像，参看：GitHub国内镜像网站，当然下面会给出具体解决方案。

1.步骤

1.1下载源码：git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

注意：

若该步骤出错，使用镜像,也就是运行：git clone https://hub.fastgit.xyz/PX4/PX4-Autopilot.git

或者使用gitee镜像：git clone https://gitee.com/robin_shaun/PX4_Firmware(注意使用这个方法时的源码文件名是PX4_Firmware)

1.2 切换到源码文件夹：cd PX4-Autopilot

1.3 更新工程子模块git submodule update --init --recursive

注意：

若该步骤出错，归根到底还是因为github访问不稳定。解决方案如下：

(方案的总体原则就是改变源码里面各个.gitmodules文件里的下载地址，需要注意的是源码位置，我这里是将源码放在主文件夹下，也就是 ~/PX4_Autopilot)

(1)源码主文件夹下

  1. cd ~/PX4_Autopilot
  2. gedit .gitmodules

    (注意：这里主要是为了修改文件，我用的是gedit编辑器，也可以用vim, nano，vs code之类的,后面相同)

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]

	path = mavlink/include/mavlink/v2.0

	url = https://gitee.com/robin_shaun/c_library_v2.git

	branch = master

[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]

	path = src/drivers/uavcan/libuavcan

	url = https://gitee.com/robin_shaun/uavcan.git

	branch = px4

[submodule "Tools/jMAVSim"]

	path = Tools/jMAVSim

	url = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVSim.git

	branch = master

[submodule "Tools/sitl_gazebo"]

	path = Tools/sitl_gazebo

	url = https://gitee.com/robin_shaun/sitl_gazebo.git

	branch = master

[submodule "src/lib/matrix"]

	path = src/lib/matrix

	url = https://gitee.com/robin_shaun/Matrix.git

	branch = master

[submodule "src/lib/ecl"]

	path = src/lib/ecl

	url = https://gitee.com/robin_shaun/ecl.git

	branch = master

[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]

	path = boards/atlflight/cmake_hexagon

	url = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon.git

	branch = px4

[submodule "src/drivers/gps/devices"]

	path = src/drivers/gps/devices

	url = https://gitee.com/robin_shaun/GpsDrivers.git

	branch = master

[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]

	path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR

	url = https://gitee.com/robin_shaun/micro-CDR.git

	branch = px4

[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]

	path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx

	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX.git

	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+

[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]

	path = platforms/nuttx/NuttX/apps

	url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX-apps.git

	branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+

[submodule "platforms/qurt/dspal"]

	path = platforms/qurt/dspal

	url = https://gitee.com/robin_shaun/dspal.git

[submodule "Tools/flightgear_bridge"]

	path = Tools/flightgear_bridge

	url = https://gitee.com/robin_shaun/PX4-FlightGear-Bridge.git

	branch = master

[submodule "Tools/jsbsim_bridge"]

	path = Tools/jsbsim_bridge

	url = https://gitee.com/robin_shaun/px4-jsbsim-bridge.git

[submodule "src/examples/gyro_fft/CMSIS_5"]

	path = src/examples/gyro_fft/CMSIS_5

	url = https://gitee.com/mirrors/CMSIS_5
  1. git submodule update --init

(2) libuavcan文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/src/drivers/uavcan/libuavcan
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "dsdl"]

	path = dsdl

	url = https://gitee.com/robin_shaun/dsdl

	branch = legacy-v0

[submodule "libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan"]

	path = libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan

	url = https://gitee.com/robin_shaun/pyuavcan

[submodule "libuavcan_drivers/kinetis"]

	path = libuavcan_drivers/kinetis

	url = https://gitee.com/robin_shaun/libuavcan_kinetis.git
  1. git submodule update --init

(3) jMAVSim文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/Tools/jMAVSim
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "jMAVlib"]

	path = jMAVlib

	url = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVlib

	branch = master
  1. git submodule update --init

(4) sitl_gazebo文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/Tools/sitl_gazebo
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "external/OpticalFlow"]

	path = external/OpticalFlow

	url = https://gitee.com/robin_shaun/OpticalFlow
  1. git submodule update --init

(5) dspal文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/platforms/qurt/dspal
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "cmake_hexagon"]

	path = cmake_hexagon

	url = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon
  1. git submodule update --init

(6) pyuavcan文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/src/drivers/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "dsdl"]

	path = dsdl

	url = https://gitee.com/robin_shaun/dsdl
  1. git submodule update --init

(7) OpticalFlow文件夹

  1. cd ~/PX4_Autopilot/Tools/sitl_gazebo/external/OpticalFlow
  2. gedit .gitmodules

    将 .gitmodules 中的内容更换为：
[submodule "external/klt_feature_tracker"]

	path = external/klt_feature_tracker

	url = https://gitee.com/robin_shaun/klt_feature_tracker
  1. git submodule update --init

(8)终于修改完了，可以再次运行下这句命令

git submodule update --init

1.4 编译

cd ~/PX4_Firmware

make px4_sitl_default gazebo

注意：

这一步可能会报错：ninja: build stopped: subcommand failed.



不要慌！

  1. 先看看子模块是否更新成功。执行命令：git submodule update --init --recursive

    linux哲学，没有消息就是好消息，如果没有出现任何内容，说明子模块更新成功（看不懂什么是子模块也没问题，意思就是到此为止，没问题）。
  2. 接下来清理下make环境就ok了：make clean
  3. 最后再执行一次编译命令：make px4_sitl_default gazebo

    以下是我成功的界面

2. 祝你配置顺利！如有问题，欢迎讨论！

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