[JSOI2010]冷冻波

题目描述

WJJ 喜欢“魔兽争霸”这个游戏。在游戏中，巫妖是一种强大的英雄，它的技能 Frozen Nova 每次可以杀死一个小精灵。我们认为，巫妖和小精灵都可以看成是平面上的点。

当巫妖和小精灵之间的直线距离不超过 \(R\)，且巫妖看到小精灵的视线没有被树木阻挡（也就是说，巫妖和小精灵的连线与任何树木都没有公共点）的话，巫妖就可以瞬间杀灭一个小精灵。

在森林里有 \(N\) 个巫妖，每个巫妖释放 Frozen Nova 之后，都需要等待一段时间，才能再次施放。不同的巫妖有不同的等待时间和施法范围，但相同的是，每次施放都可以杀死一个小精灵。

现在巫妖的头目想知道，若从 \(0\) 时刻开始计算，至少需要花费多少时间，可以杀死所有的小精灵？

输入文件第一行包含三个整数 \(N、M、K(N,M,K \le 200)\)，分别代表巫妖的数量、小精灵的数量和树木的数量。

接下来N行，每行包含四个整数 \(x, y, r, t\)，分别代表了每个巫妖的坐标、攻击范围和施法间隔（单位为秒）。

再接下来M行，每行两个整数 \(x, y\)，分别代表了每个小精灵的坐标。

再接下来K行，每行三个整数 \(x, y, r\)，分别代表了每个树木的坐标。

输入数据中所有坐标范围绝对值不超过 \(10^{4}\)，半径和施法间隔不超过\(2 \times 10^{4}\)。

输出一行，为消灭所有小精灵的最短时间（以秒计算）。如果永远无法消灭所有的小精灵，则输出 \(-1\)。

2 3 1

-100 0 100 3

100 0 100 5

-100 -10

100 10

110 11

5 5 10